电子技术
電子技術
전자기술
ELECTRONIC TECHNOLOGY
2012年
12期
30-32
,共3页
两连杆机械臂%反馈线性化%跟踪控制
兩連桿機械臂%反饋線性化%跟蹤控製
량련간궤계비%반궤선성화%근종공제
机械臂系统是近十几年来出现的一种工业技术设备,由于多连杆机械臂系统的非线性特性以及强耦合性,使得多连杆机械臂系统的稳定控制一直是一个难点；现有的机械臂控制系统大多跟踪误差较大,而且易受外界扰动的干扰,所以用传统的PID或者简单反馈控制实际效果很难让人满意.文章选取两连杆机械臂系统作为对象,通过反馈线性化处理以及状态反馈的参数选取,并通过Matlab对系统的跟踪控制效果进行仿真.文章所采取的控制器设计方法的创新点在于不仅保证闭环系统稳定,所有状态有界,跟踪误差最终有界,并且当系统具有不确定性和外界干扰时具有比较强的鲁棒性,同时对实践也具有较强的指导意义.
機械臂繫統是近十幾年來齣現的一種工業技術設備,由于多連桿機械臂繫統的非線性特性以及彊耦閤性,使得多連桿機械臂繫統的穩定控製一直是一箇難點；現有的機械臂控製繫統大多跟蹤誤差較大,而且易受外界擾動的榦擾,所以用傳統的PID或者簡單反饋控製實際效果很難讓人滿意.文章選取兩連桿機械臂繫統作為對象,通過反饋線性化處理以及狀態反饋的參數選取,併通過Matlab對繫統的跟蹤控製效果進行倣真.文章所採取的控製器設計方法的創新點在于不僅保證閉環繫統穩定,所有狀態有界,跟蹤誤差最終有界,併且噹繫統具有不確定性和外界榦擾時具有比較彊的魯棒性,同時對實踐也具有較彊的指導意義.
궤계비계통시근십궤년래출현적일충공업기술설비,유우다련간궤계비계통적비선성특성이급강우합성,사득다련간궤계비계통적은정공제일직시일개난점；현유적궤계비공제계통대다근종오차교대,이차역수외계우동적간우,소이용전통적PID혹자간단반궤공제실제효과흔난양인만의.문장선취량련간궤계비계통작위대상,통과반궤선성화처리이급상태반궤적삼수선취,병통과Matlab대계통적근종공제효과진행방진.문장소채취적공제기설계방법적창신점재우불부보증폐배계통은정,소유상태유계,근종오차최종유계,병차당계통구유불학정성화외계간우시구유비교강적로봉성,동시대실천야구유교강적지도의의.
