机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2012年
23期
30-35
,共6页
机器人编队%打滑%二阶滑模控制%领导者-跟随者
機器人編隊%打滑%二階滑模控製%領導者-跟隨者
궤기인편대%타활%이계활모공제%령도자-근수자
讨论打滑状态下的多机器人编队控制器设计问题.打滑现象会使机器人偏离正常的运动轨迹,导致基于理想环境设计的控制器控制效果变差,甚至发生机器人失控的现象.考虑打滑因素的控制算法能使机器人适应更一般的环境,增强机器人的实际可用性.采用领导者-跟随者策略来协调各机器人的运动.领导者机器人的运动规律根据任务需要事先设定,随后控制跟随者机器人以一定距离和角度跟随领导者机器人运动.根据机器人的运动特性导出单机器人在打滑情况下的运动规律,并据此导出两机器人以距离-角度模型形成编队的方程.采用二阶滑模控制法来为跟随者机器人设计控制器,使得两机器人在运动过程中能够形成期望的队形.以Matlab仿真来验证算法的有效性.理论推导及仿真结果说明,导出的编队模型能够准确描述机器人在有打滑情况时的运动规律,二阶滑模编队算法具有较好的抗干扰能力,适用性强.
討論打滑狀態下的多機器人編隊控製器設計問題.打滑現象會使機器人偏離正常的運動軌跡,導緻基于理想環境設計的控製器控製效果變差,甚至髮生機器人失控的現象.攷慮打滑因素的控製算法能使機器人適應更一般的環境,增彊機器人的實際可用性.採用領導者-跟隨者策略來協調各機器人的運動.領導者機器人的運動規律根據任務需要事先設定,隨後控製跟隨者機器人以一定距離和角度跟隨領導者機器人運動.根據機器人的運動特性導齣單機器人在打滑情況下的運動規律,併據此導齣兩機器人以距離-角度模型形成編隊的方程.採用二階滑模控製法來為跟隨者機器人設計控製器,使得兩機器人在運動過程中能夠形成期望的隊形.以Matlab倣真來驗證算法的有效性.理論推導及倣真結果說明,導齣的編隊模型能夠準確描述機器人在有打滑情況時的運動規律,二階滑模編隊算法具有較好的抗榦擾能力,適用性彊.
토론타활상태하적다궤기인편대공제기설계문제.타활현상회사궤기인편리정상적운동궤적,도치기우이상배경설계적공제기공제효과변차,심지발생궤기인실공적현상.고필타활인소적공제산법능사궤기인괄응경일반적배경,증강궤기인적실제가용성.채용령도자-근수자책략래협조각궤기인적운동.령도자궤기인적운동규률근거임무수요사선설정,수후공제근수자궤기인이일정거리화각도근수령도자궤기인운동.근거궤기인적운동특성도출단궤기인재타활정황하적운동규률,병거차도출량궤기인이거리-각도모형형성편대적방정.채용이계활모공제법래위근수자궤기인설계공제기,사득량궤기인재운동과정중능구형성기망적대형.이Matlab방진래험증산법적유효성.이론추도급방진결과설명,도출적편대모형능구준학묘술궤기인재유타활정황시적운동규률,이계활모편대산법구유교호적항간우능력,괄용성강.
