机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
1期
265-267
,共3页
杨洋%宋云涛%彭学兵%乔鹏程
楊洋%宋雲濤%彭學兵%喬鵬程
양양%송운도%팽학병%교붕정
托卡马克%机器人%运动学%轨迹规划%Adams仿真
託卡馬剋%機器人%運動學%軌跡規劃%Adams倣真
탁잡마극%궤기인%운동학%궤적규화%Adams방진
托卡马克真空室内窥机器人主要用于携带摄像器材近距离观测托卡马克真空室第一壁的状况基于EAST平台,设计了一种弧形关节臂托卡马克真空室内窥机器人；接着在已建立的机器人运动学正解和反解算法基础上,根据机器人不同工作位置,分别采用“点到点”和连续路径规划方法对机器人末端轨迹进行规划；最后整合轨迹规划数据,并将其导入ADAMS中实现真空室垂直断面扫描过程的仿真,得到机器人各关节的角位移,角速度,角加速度以及关节力矩随时间变化曲线,且曲线光滑连续.
託卡馬剋真空室內窺機器人主要用于攜帶攝像器材近距離觀測託卡馬剋真空室第一壁的狀況基于EAST平檯,設計瞭一種弧形關節臂託卡馬剋真空室內窺機器人；接著在已建立的機器人運動學正解和反解算法基礎上,根據機器人不同工作位置,分彆採用“點到點”和連續路徑規劃方法對機器人末耑軌跡進行規劃；最後整閤軌跡規劃數據,併將其導入ADAMS中實現真空室垂直斷麵掃描過程的倣真,得到機器人各關節的角位移,角速度,角加速度以及關節力矩隨時間變化麯線,且麯線光滑連續.
탁잡마극진공실내규궤기인주요용우휴대섭상기재근거리관측탁잡마극진공실제일벽적상황기우EAST평태,설계료일충호형관절비탁잡마극진공실내규궤기인；접착재이건립적궤기인운동학정해화반해산법기출상,근거궤기인불동공작위치,분별채용“점도점”화련속로경규화방법대궤기인말단궤적진행규화；최후정합궤적규화수거,병장기도입ADAMS중실현진공실수직단면소묘과정적방진,득도궤기인각관절적각위이,각속도,각가속도이급관절력구수시간변화곡선,차곡선광활련속.
