机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
1期
185-187
,共3页
冗余并联柔索机构%内张力补偿%PD调节器
冗餘併聯柔索機構%內張力補償%PD調節器
용여병련유색궤구%내장력보상%PD조절기
在并联柔索机器人的控制方法的研究中,大多忽略柔索的弹性,而实际上柔索弹性对控制系统性能影响较大,尤其是并联柔索驱动机构.因此建立了应用于风洞试验的并联柔索机构的动力学模型,进行了控制系统分析与设计.提出了采用常值重力及内张力补偿设计冗余并联柔索机构控制系统调节器的算法,实现了动平台点到点的位置控制,基于电机转角位置反馈分析了该控制系统PD调节器的误差,验证了该控制系统的稳定性,为冗余并联柔索机构控制系统的分析与设计提供了理论依据.
在併聯柔索機器人的控製方法的研究中,大多忽略柔索的彈性,而實際上柔索彈性對控製繫統性能影響較大,尤其是併聯柔索驅動機構.因此建立瞭應用于風洞試驗的併聯柔索機構的動力學模型,進行瞭控製繫統分析與設計.提齣瞭採用常值重力及內張力補償設計冗餘併聯柔索機構控製繫統調節器的算法,實現瞭動平檯點到點的位置控製,基于電機轉角位置反饋分析瞭該控製繫統PD調節器的誤差,驗證瞭該控製繫統的穩定性,為冗餘併聯柔索機構控製繫統的分析與設計提供瞭理論依據.
재병련유색궤기인적공제방법적연구중,대다홀략유색적탄성,이실제상유색탄성대공제계통성능영향교대,우기시병련유색구동궤구.인차건립료응용우풍동시험적병련유색궤구적동역학모형,진행료공제계통분석여설계.제출료채용상치중력급내장력보상설계용여병련유색궤구공제계통조절기적산법,실현료동평태점도점적위치공제,기우전궤전각위치반궤분석료해공제계통PD조절기적오차,험증료해공제계통적은정성,위용여병련유색궤구공제계통적분석여설계제공료이론의거.
