机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
1期
78-80
,共3页
苏学满%孙丽丽%杨明%许德章
囌學滿%孫麗麗%楊明%許德章
소학만%손려려%양명%허덕장
运动学,D-H%蒙特卡洛法%工作空间%Robotics Toolbox
運動學,D-H%矇特卡洛法%工作空間%Robotics Toolbox
운동학,D-H%몽특잡락법%공작공간%Robotics Toolbox
应用Denavit-Hartenberg法建立6R机器人的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,在Matlab环境下利用Monte Carlo法计算出机器人的工作空间,并用Robotics Toolbox对机器人正逆运动学进行仿真,并对工作空间及关节空间的运动轨迹进行规划,从而验证机器人结构设计的合理性.为动力学分析、离线编程、基于力反馈机器人动态控制以及机器人结构的动态设计的研究奠定必要的基础.
應用Denavit-Hartenberg法建立6R機器人的關節坐標繫併確定桿件參數,建立機器人的正逆運動學模型,在Matlab環境下利用Monte Carlo法計算齣機器人的工作空間,併用Robotics Toolbox對機器人正逆運動學進行倣真,併對工作空間及關節空間的運動軌跡進行規劃,從而驗證機器人結構設計的閤理性.為動力學分析、離線編程、基于力反饋機器人動態控製以及機器人結構的動態設計的研究奠定必要的基礎.
응용Denavit-Hartenberg법건립6R궤기인적관절좌표계병학정간건삼수,건립궤기인적정역운동학모형,재Matlab배경하이용Monte Carlo법계산출궤기인적공작공간,병용Robotics Toolbox대궤기인정역운동학진행방진,병대공작공간급관절공간적운동궤적진행규화,종이험증궤기인결구설계적합이성.위동역학분석、리선편정、기우력반궤궤기인동태공제이급궤기인결구적동태설계적연구전정필요적기출.
