机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
1期
52-54
,共3页
类人机器人%ZMP%步态规划%耦合步态
類人機器人%ZMP%步態規劃%耦閤步態
류인궤기인%ZMP%보태규화%우합보태
随着科技发展,类人机器人的研究不断激起人们的研究兴趣并取得了巨大进展,但仍存在大量技术难题有待进一步研究.其中,类人机器人的步态规划是类人机器人研究中需解决的重要问题之一为解决目前步态规划普遍存在的前进和侧移步态耦合的问题,提出了一种耦合步态规划方法.该方法基于传统的ZMP步态规划方法,首先建立运动学模型,然后规划踝关节和髋关节轨迹,逆运动学求得步态数据,最后通过ZMP位置判断步态稳定性,并将得到的稳定步态用于类人机器人样机GRM2010.
隨著科技髮展,類人機器人的研究不斷激起人們的研究興趣併取得瞭巨大進展,但仍存在大量技術難題有待進一步研究.其中,類人機器人的步態規劃是類人機器人研究中需解決的重要問題之一為解決目前步態規劃普遍存在的前進和側移步態耦閤的問題,提齣瞭一種耦閤步態規劃方法.該方法基于傳統的ZMP步態規劃方法,首先建立運動學模型,然後規劃踝關節和髖關節軌跡,逆運動學求得步態數據,最後通過ZMP位置判斷步態穩定性,併將得到的穩定步態用于類人機器人樣機GRM2010.
수착과기발전,류인궤기인적연구불단격기인문적연구흥취병취득료거대진전,단잉존재대량기술난제유대진일보연구.기중,류인궤기인적보태규화시류인궤기인연구중수해결적중요문제지일위해결목전보태규화보편존재적전진화측이보태우합적문제,제출료일충우합보태규화방법.해방법기우전통적ZMP보태규화방법,수선건립운동학모형,연후규화과관절화관관절궤적,역운동학구득보태수거,최후통과ZMP위치판단보태은정성,병장득도적은정보태용우류인궤기인양궤GRM2010.
