系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2013年
2期
391-396
,共6页
近距离编队%相对位姿估计%对偶四元数%凸优化%点到区域匹配
近距離編隊%相對位姿估計%對偶四元數%凸優化%點到區域匹配
근거리편대%상대위자고계%대우사원수%철우화%점도구역필배
针对近距离编队飞行中位姿估计问题,提出了一种新的点到区域匹配航天器间视觉相对位姿估计算法.给定主星表面上的点集及与之匹配的从星摄像机像平面图像凸区域,结合对偶四元数及凸优化数学工具,充分利用对偶四元数描述坐标系变换的简洁性,建立了对偶四元数凸优化位姿估计模型,估计出主星与从星之间的相对位姿参数.该算法不仅利用对偶四元数较传统四元数描述坐标系变换的优势,而且采用凸优化方法可大大降低传统位姿估计方法中需要精确的点到点匹配的要求.仿真结果证明,该算法能满足近距离编队相对位姿估计精度要求,具有较好的鲁棒性,对目前航天任务中航天器间视觉相对位姿估计具有重要参考价值.
針對近距離編隊飛行中位姿估計問題,提齣瞭一種新的點到區域匹配航天器間視覺相對位姿估計算法.給定主星錶麵上的點集及與之匹配的從星攝像機像平麵圖像凸區域,結閤對偶四元數及凸優化數學工具,充分利用對偶四元數描述坐標繫變換的簡潔性,建立瞭對偶四元數凸優化位姿估計模型,估計齣主星與從星之間的相對位姿參數.該算法不僅利用對偶四元數較傳統四元數描述坐標繫變換的優勢,而且採用凸優化方法可大大降低傳統位姿估計方法中需要精確的點到點匹配的要求.倣真結果證明,該算法能滿足近距離編隊相對位姿估計精度要求,具有較好的魯棒性,對目前航天任務中航天器間視覺相對位姿估計具有重要參攷價值.
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