华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2012年
12期
12-16,23
,共6页
工业机器人%轨迹跟踪%变结构控制%自适应模糊控制
工業機器人%軌跡跟蹤%變結構控製%自適應模糊控製
공업궤기인%궤적근종%변결구공제%자괄응모호공제
为提高工业机器人的轨迹跟踪控制性能,提出了一种自适应模糊变结构控制算法,即对滑模区中趋近运动的趋近律进行重新设计,新设计的趋近律能够随着机器人轨迹跟踪误差的改变而做出相应变化,从而使设计后系统的抖振减小,滑模过程中的趋近运动得到改善,控制性能也得到提高.针对该算法设计了自适应模糊变结构控制器,并与其他方法做了实验对比分析,结果表明该算法的响应速度、跟踪精度等更优.
為提高工業機器人的軌跡跟蹤控製性能,提齣瞭一種自適應模糊變結構控製算法,即對滑模區中趨近運動的趨近律進行重新設計,新設計的趨近律能夠隨著機器人軌跡跟蹤誤差的改變而做齣相應變化,從而使設計後繫統的抖振減小,滑模過程中的趨近運動得到改善,控製性能也得到提高.針對該算法設計瞭自適應模糊變結構控製器,併與其他方法做瞭實驗對比分析,結果錶明該算法的響應速度、跟蹤精度等更優.
위제고공업궤기인적궤적근종공제성능,제출료일충자괄응모호변결구공제산법,즉대활모구중추근운동적추근률진행중신설계,신설계적추근률능구수착궤기인궤적근종오차적개변이주출상응변화,종이사설계후계통적두진감소,활모과정중적추근운동득도개선,공제성능야득도제고.침대해산법설계료자괄응모호변결구공제기,병여기타방법주료실험대비분석,결과표명해산법적향응속도、근종정도등경우.
