传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2012年
12期
23-26,30
,共5页
曹毓%冯莹%赵立双%雷兵
曹毓%馮瑩%趙立雙%雷兵
조육%풍형%조립쌍%뢰병
机器视觉%单目视觉定位%相机姿态测量%姿态安装误差
機器視覺%單目視覺定位%相機姿態測量%姿態安裝誤差
궤기시각%단목시각정위%상궤자태측량%자태안장오차
现有单目视觉定位方法由于相机姿态误差而存在定位精度不高的问题,但鲜见文献对此进行定量分析.针对该问题从定性分析和定量仿真的角度研究了相机姿态角的安装误差对单目视觉定位精度的影响.在距离为211.377 m的平坦直线道路上进行了三组实验,实验结果和仿真结果吻合较好,经相机姿态安装误差校正以后,三组实验中行驶轨迹弯曲的现象得到了纠正,并获得了最大误差0.45％的测距精度.所得结论对提高单目视觉定位精度具有指导意义.
現有單目視覺定位方法由于相機姿態誤差而存在定位精度不高的問題,但鮮見文獻對此進行定量分析.針對該問題從定性分析和定量倣真的角度研究瞭相機姿態角的安裝誤差對單目視覺定位精度的影響.在距離為211.377 m的平坦直線道路上進行瞭三組實驗,實驗結果和倣真結果吻閤較好,經相機姿態安裝誤差校正以後,三組實驗中行駛軌跡彎麯的現象得到瞭糾正,併穫得瞭最大誤差0.45％的測距精度.所得結論對提高單目視覺定位精度具有指導意義.
현유단목시각정위방법유우상궤자태오차이존재정위정도불고적문제,단선견문헌대차진행정량분석.침대해문제종정성분석화정량방진적각도연구료상궤자태각적안장오차대단목시각정위정도적영향.재거리위211.377 m적평탄직선도로상진행료삼조실험,실험결과화방진결과문합교호,경상궤자태안장오차교정이후,삼조실험중행사궤적만곡적현상득도료규정,병획득료최대오차0.45％적측거정도.소득결론대제고단목시각정위정도구유지도의의.
