机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
2期
210-213
,共4页
刘振宇%赵彬%朱海波%邹风山
劉振宇%趙彬%硃海波%鄒風山
류진우%조빈%주해파%추풍산
OpenGL%仿真%工业机器人%分拣%运动学
OpenGL%倣真%工業機器人%分揀%運動學
OpenGL%방진%공업궤기인%분간%운동학
针对工业分栋问题,建立了一个基于OpenGL的六轴机械臂的仿真实验平台.根据D-H模型对其运动过程进行了仿真,从正解、反解两个方面对机械臂进行了运动学描述.验证了正、逆运动学求解工程的正确性.并且对仿真系统进行了机器人标定,可以对机械臂进行误差补偿.同时提出了一种几何反解方法,解决了逆运动学复杂计算问题.仿真结果表明,该系统能够满足实际工程的要求.
針對工業分棟問題,建立瞭一箇基于OpenGL的六軸機械臂的倣真實驗平檯.根據D-H模型對其運動過程進行瞭倣真,從正解、反解兩箇方麵對機械臂進行瞭運動學描述.驗證瞭正、逆運動學求解工程的正確性.併且對倣真繫統進行瞭機器人標定,可以對機械臂進行誤差補償.同時提齣瞭一種幾何反解方法,解決瞭逆運動學複雜計算問題.倣真結果錶明,該繫統能夠滿足實際工程的要求.
침대공업분동문제,건립료일개기우OpenGL적륙축궤계비적방진실험평태.근거D-H모형대기운동과정진행료방진,종정해、반해량개방면대궤계비진행료운동학묘술.험증료정、역운동학구해공정적정학성.병차대방진계통진행료궤기인표정,가이대궤계비진행오차보상.동시제출료일충궤하반해방법,해결료역운동학복잡계산문제.방진결과표명,해계통능구만족실제공정적요구.
