机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
2期
190-193
,共4页
曹凯%徐林森%沈惠平%魏鲜明
曹凱%徐林森%瀋惠平%魏鮮明
조개%서림삼%침혜평%위선명
仿生%运动学%参数化
倣生%運動學%參數化
방생%운동학%삼수화
设计了仿生双足水上行走机器人行走机构,通过运动学分析导出了两脚掌质心的运动轨迹方程、速度及加速度方程；以模拟蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹为目标,以脚杆与水平面的夹角曲线作为目标进行参数化设计,通过软件分析得到了各部分杆长变化对脚杆与水平面的夹角的影响,经过分析影响因素的敏感度,对机构进行参数化设计.最后对参数化设计的机构进行仿真分析,仿真结果表明,该仿生机构脚杆的运动能够满足蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹.
設計瞭倣生雙足水上行走機器人行走機構,通過運動學分析導齣瞭兩腳掌質心的運動軌跡方程、速度及加速度方程；以模擬蛇怪蜥蜴腳掌的運動軌跡為目標,以腳桿與水平麵的夾角麯線作為目標進行參數化設計,通過軟件分析得到瞭各部分桿長變化對腳桿與水平麵的夾角的影響,經過分析影響因素的敏感度,對機構進行參數化設計.最後對參數化設計的機構進行倣真分析,倣真結果錶明,該倣生機構腳桿的運動能夠滿足蛇怪蜥蜴腳掌的運動軌跡.
설계료방생쌍족수상행주궤기인행주궤구,통과운동학분석도출료량각장질심적운동궤적방정、속도급가속도방정；이모의사괴석척각장적운동궤적위목표,이각간여수평면적협각곡선작위목표진행삼수화설계,통과연건분석득도료각부분간장변화대각간여수평면적협각적영향,경과분석영향인소적민감도,대궤구진행삼수화설계.최후대삼수화설계적궤구진행방진분석,방진결과표명,해방생궤구각간적운동능구만족사괴석척각장적운동궤적.
