CAJ | 학술논문

针对某仿生四足机器人的运动特点和功能要求,采用多个微控制器组建了一种结合了分层式控制系统和分布式控制系统优势的复合式控制系统.设计了以决策控制器、步态生成器和执行驱动器构成的三层式硬件系统及相应的外设接口,并采用模块化的设计思想开发了相应的系统软件.从而构成了一套体积小、功耗低、集成度高、实时性好的硬件控制系统平台.在该控制系统中,通信模块应用双口RAM技术及CAN总线网络实现各层之间实时有效的信息传递.最后,分别进行了CAN总线通信测试实验和电机控制性能测试实验.实验结果表明,该控制系统工作性能稳定、信息读取可靠、动态响应快捷,能够很好地满足仿生四足机器人的运动控制要求.
침대모방생사족궤기인적운동특점화공능요구,채용다개미공제기조건료일충결합료분층식공제계통화분포식공제계통우세적복합식공제계통.설계료이결책공제기、보태생성기화집행구동기구성적삼층식경건계통급상응적외설접구,병채용모괴화적설계사상개발료상응적계통연건.종이구성료일투체적소、공모저、집성도고、실시성호적경건공제계통평태.재해공제계통중,통신모괴응용쌍구RAM기술급CAN총선망락실현각층지간실시유효적신식전체.최후,분별진행료CAN총선통신측시실험화전궤공제성능측시실험.실험결과표명,해공제계통공작성능은정、신식독취가고、동태향응쾌첩,능구흔호지만족방생사족궤기인적운동공제요구.