中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2013年
3期
410-414,425
,共6页
陈泽宇%赵广耀%翟丽%周淑文
陳澤宇%趙廣耀%翟麗%週淑文
진택우%조엄요%적려%주숙문
电传动履带车辆%模糊算法%转向控制%控制策略
電傳動履帶車輛%模糊算法%轉嚮控製%控製策略
전전동리대차량%모호산법%전향공제%공제책략
为了提高电传动履带车辆的转向控制性能,首先进行了履带车辆转向动力学分析,研究了履带车辆转向特性,进而针对履带车辆转向轨迹可控性差、动态响应慢等缺点,提出一种基于模糊PID算法的双侧电传动履带车辆转向控制策略,将驾驶员转向意图解释为内侧电机制动力矩,并通过模糊算法对外侧电机力矩进行跟随控制,实现稳定的转向轨迹并提高转向响应速度.转向过程中的纵向车速由PID算法进行控制,通过模糊因子来实现模糊控制算法与PID算法之间的融合.仿真结果表明,所提出的控制算法可以实现稳定可控的转向轨迹,具有良好的鲁棒性,与传统转向力矩分配策略相比,该控制算法的动态响应时间缩短约0.7s.
為瞭提高電傳動履帶車輛的轉嚮控製性能,首先進行瞭履帶車輛轉嚮動力學分析,研究瞭履帶車輛轉嚮特性,進而針對履帶車輛轉嚮軌跡可控性差、動態響應慢等缺點,提齣一種基于模糊PID算法的雙側電傳動履帶車輛轉嚮控製策略,將駕駛員轉嚮意圖解釋為內側電機製動力矩,併通過模糊算法對外側電機力矩進行跟隨控製,實現穩定的轉嚮軌跡併提高轉嚮響應速度.轉嚮過程中的縱嚮車速由PID算法進行控製,通過模糊因子來實現模糊控製算法與PID算法之間的融閤.倣真結果錶明,所提齣的控製算法可以實現穩定可控的轉嚮軌跡,具有良好的魯棒性,與傳統轉嚮力矩分配策略相比,該控製算法的動態響應時間縮短約0.7s.
위료제고전전동리대차량적전향공제성능,수선진행료리대차량전향동역학분석,연구료리대차량전향특성,진이침대리대차량전향궤적가공성차、동태향응만등결점,제출일충기우모호PID산법적쌍측전전동리대차량전향공제책략,장가사원전향의도해석위내측전궤제동력구,병통과모호산법대외측전궤력구진행근수공제,실현은정적전향궤적병제고전향향응속도.전향과정중적종향차속유PID산법진행공제,통과모호인자래실현모호공제산법여PID산법지간적융합.방진결과표명,소제출적공제산법가이실현은정가공적전향궤적,구유량호적로봉성,여전통전향력구분배책략상비,해공제산법적동태향응시간축단약0.7s.
