兰州理工大学学报
蘭州理工大學學報
란주리공대학학보
JOURNAL OF LANZHOU UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2013年
2期
70-74
,共5页
视觉伺服控制%机械手%力感知%视觉感知
視覺伺服控製%機械手%力感知%視覺感知
시각사복공제%궤계수%력감지%시각감지
研究机械手对未知平面内直线和圆形轨迹的跟踪方法,在跟踪过程中,保持末端执行器与未知平面之间接触力恒定.该控制系统采用视觉和力的双闭环控制结构,利用双目立体视觉系统实现对未知平面法线方向的估计,实现对水平面内运动分量的视觉伺服控制;应用力传感器感知末端执行器与未知平面之间的接触力,实现对末端执行器在垂直方向运动分量的控制.应用MATLAB机器人工具箱进行仿真实验,验证控制策略的有效性.
研究機械手對未知平麵內直線和圓形軌跡的跟蹤方法,在跟蹤過程中,保持末耑執行器與未知平麵之間接觸力恆定.該控製繫統採用視覺和力的雙閉環控製結構,利用雙目立體視覺繫統實現對未知平麵法線方嚮的估計,實現對水平麵內運動分量的視覺伺服控製;應用力傳感器感知末耑執行器與未知平麵之間的接觸力,實現對末耑執行器在垂直方嚮運動分量的控製.應用MATLAB機器人工具箱進行倣真實驗,驗證控製策略的有效性.
연구궤계수대미지평면내직선화원형궤적적근종방법,재근종과정중,보지말단집행기여미지평면지간접촉력항정.해공제계통채용시각화력적쌍폐배공제결구,이용쌍목입체시각계통실현대미지평면법선방향적고계,실현대수평면내운동분량적시각사복공제;응용력전감기감지말단집행기여미지평면지간적접촉력,실현대말단집행기재수직방향운동분량적공제.응용MATLAB궤기인공구상진행방진실험,험증공제책략적유효성.
