科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2013年
34期
10425-10430
,共6页
四旋翼飞行器%建模%反步法%控制律设计%仿真
四鏇翼飛行器%建模%反步法%控製律設計%倣真
사선익비행기%건모%반보법%공제률설계%방진
quadrotor%modeling%backstepping method%control law design%simulation
研究了基于反步法的四旋翼飞行器控制系统设计问题.建立四旋翼飞行器简化六自由度模型的基础上,采用多回路结构实现飞行器的控制目的.利用反步法设计姿态稳定回路,实现对给定姿态、航向和高度的渐近跟踪.位置回路采用带饱和的PD控制器,为姿态回路提供参考信息,实现对位置的稳定控制.仿真结果表明,飞行器位置稳定和航迹跟踪的效果满意,验证了本文控制律设计方法的正确性和有效性.
研究瞭基于反步法的四鏇翼飛行器控製繫統設計問題.建立四鏇翼飛行器簡化六自由度模型的基礎上,採用多迴路結構實現飛行器的控製目的.利用反步法設計姿態穩定迴路,實現對給定姿態、航嚮和高度的漸近跟蹤.位置迴路採用帶飽和的PD控製器,為姿態迴路提供參攷信息,實現對位置的穩定控製.倣真結果錶明,飛行器位置穩定和航跡跟蹤的效果滿意,驗證瞭本文控製律設計方法的正確性和有效性.
연구료기우반보법적사선익비행기공제계통설계문제.건립사선익비행기간화륙자유도모형적기출상,채용다회로결구실현비행기적공제목적.이용반보법설계자태은정회로,실현대급정자태、항향화고도적점근근종.위치회로채용대포화적PD공제기,위자태회로제공삼고신식,실현대위치적은정공제.방진결과표명,비행기위치은정화항적근종적효과만의,험증료본문공제률설계방법적정학성화유효성.
