CAJ | 학술논문

微小型救援机器人机械手的运动平稳性是微小型救援机器人救援工作顺利进行的前提与保证。针对微小型救援机器人机械手的运动平稳性，采用拉格朗日动力学方法对微小型救援机器人机械手建立了动力学模型，并通过ADAMS软件进行动力学仿真，从而完成微小型救援机器人机械手的动力学分析。仿真结果表明，微小型救援机器人机械手运动无剧烈振动现象。通过实例分析，微小型救援机器人机械手运动过程中的最大振动幅值为0.47mm，保证了机械手的运动平稳性，同时验证了该机构的设计合理性。此方法还可推广到其他救援机器人的平稳性研究，有良好的应用前景。
미소형구원궤기인궤계수적운동평은성시미소형구원궤기인구원공작순리진행적전제여보증。침대미소형구원궤기인궤계수적운동평은성，채용랍격랑일동역학방법대미소형구원궤기인궤계수건립료동역학모형，병통과ADAMS연건진행동역학방진，종이완성미소형구원궤기인궤계수적동역학분석。방진결과표명，미소형구원궤기인궤계수운동무극렬진동현상。통과실례분석，미소형구원궤기인궤계수운동과정중적최대진동폭치위0.47mm，보증료궤계수적운동평은성，동시험증료해궤구적설계합이성。차방법환가추엄도기타구원궤기인적평은성연구，유량호적응용전경。