制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2014年
1期
48-51,65
,共5页
李健%姜振廷%董旭
李健%薑振廷%董旭
리건%강진정%동욱
机械臂%模态分析%振动抑制%ANSYS WORKBENCH
機械臂%模態分析%振動抑製%ANSYS WORKBENCH
궤계비%모태분석%진동억제%ANSYS WORKBENCH
带电作业机械臂作为配网带电作业机器人的主要执行机构，其机械性能决定了机器人工作的可靠性。研究利用Pro/Engineer软件建立了机械臂在两种典型极限位姿下的实体模型，并运用ANSYS_WORKBENCH软件分析了在有预载荷的情况下，机械臂在这两种位姿时的结构静力学特性及模态特性。基于模态分析结果，采用动力学前馈补偿的方法，对机械臂的振动进行主动控制，有效抑制了机械臂在工作过程中的振动现象。
帶電作業機械臂作為配網帶電作業機器人的主要執行機構，其機械性能決定瞭機器人工作的可靠性。研究利用Pro/Engineer軟件建立瞭機械臂在兩種典型極限位姿下的實體模型，併運用ANSYS_WORKBENCH軟件分析瞭在有預載荷的情況下，機械臂在這兩種位姿時的結構靜力學特性及模態特性。基于模態分析結果，採用動力學前饋補償的方法，對機械臂的振動進行主動控製，有效抑製瞭機械臂在工作過程中的振動現象。
대전작업궤계비작위배망대전작업궤기인적주요집행궤구，기궤계성능결정료궤기인공작적가고성。연구이용Pro/Engineer연건건립료궤계비재량충전형겁한위자하적실체모형，병운용ANSYS_WORKBENCH연건분석료재유예재하적정황하，궤계비재저량충위자시적결구정역학특성급모태특성。기우모태분석결과，채용동역학전궤보상적방법，대궤계비적진동진행주동공제，유효억제료궤계비재공작과정중적진동현상。
