计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2012年
10期
259-262
,共4页
赵文龙%阮艳凤%谢敏%彭洁
趙文龍%阮豔鳳%謝敏%彭潔
조문룡%원염봉%사민%팽길
智能车%遗传算法%参数优化
智能車%遺傳算法%參數優化
지능차%유전산법%삼수우화
研究智能车控制器优化设计问题,由于控制器参数不准确,引起控制误差.为解决上述问题,根据智能车的运动学模型,设计出智能车轨迹跟踪控制律.采用遗传算法对控制律参数寻优,利用逆推(Backstepping)方法,在搜索空间里获得全局最优解.最后利用提出的遗传算法对控制律参数优化方法,通过智能车对圆周轨迹的跟踪仿真,证明了智能车在遗传算法对该控制律参数寻优下,能够实现对给定轨迹的全局渐近跟踪,获得了较好的控制效果.验证了遗传算法对智能车控制器参数寻优的可行性和有效性.
研究智能車控製器優化設計問題,由于控製器參數不準確,引起控製誤差.為解決上述問題,根據智能車的運動學模型,設計齣智能車軌跡跟蹤控製律.採用遺傳算法對控製律參數尋優,利用逆推(Backstepping)方法,在搜索空間裏穫得全跼最優解.最後利用提齣的遺傳算法對控製律參數優化方法,通過智能車對圓週軌跡的跟蹤倣真,證明瞭智能車在遺傳算法對該控製律參數尋優下,能夠實現對給定軌跡的全跼漸近跟蹤,穫得瞭較好的控製效果.驗證瞭遺傳算法對智能車控製器參數尋優的可行性和有效性.
연구지능차공제기우화설계문제,유우공제기삼수불준학,인기공제오차.위해결상술문제,근거지능차적운동학모형,설계출지능차궤적근종공제률.채용유전산법대공제률삼수심우,이용역추(Backstepping)방법,재수색공간리획득전국최우해.최후이용제출적유전산법대공제률삼수우화방법,통과지능차대원주궤적적근종방진,증명료지능차재유전산법대해공제률삼수심우하,능구실현대급정궤적적전국점근근종,획득료교호적공제효과.험증료유전산법대지능차공제기삼수심우적가행성화유효성.
