测绘科学技术学报
測繪科學技術學報
측회과학기술학보
JOURNAL OF ZHENGZHOU INSTITUTE OF SURVEYING AND MAPPING
2012年
5期
334-338
,共5页
扩展卡尔曼滤波%固定区间平滑%RTS平滑%惯导系统误差模型%GPS/INS组合
擴展卡爾曼濾波%固定區間平滑%RTS平滑%慣導繫統誤差模型%GPS/INS組閤
확전잡이만려파%고정구간평활%RTS평활%관도계통오차모형%GPS/INS조합
为了提高城市遮挡环境下GPS较长时间(60 s)无法单独定位情况下GPS/INS组合定位定姿精度,研究了扩展卡尔曼滤波及其RTS(Rauch Tung Striebel)平滑算法；同时给出了基于ψ角惯导误差模型的GPS/INS组合系统状态方程和基于位置、速度更新的量测方程.实验中模拟GPS信号失锁60 s,应用RTS后处理算法进行了GPS/INS组合数据处理.结果表明,扩展卡尔曼滤波EKF平滑算法可以有效地提高城市遮挡环境下GPS/INS组合定位定姿精度,特别是对GPS失锁的情况.从而很大程度上降低对高成本惯导的依赖.
為瞭提高城市遮擋環境下GPS較長時間(60 s)無法單獨定位情況下GPS/INS組閤定位定姿精度,研究瞭擴展卡爾曼濾波及其RTS(Rauch Tung Striebel)平滑算法；同時給齣瞭基于ψ角慣導誤差模型的GPS/INS組閤繫統狀態方程和基于位置、速度更新的量測方程.實驗中模擬GPS信號失鎖60 s,應用RTS後處理算法進行瞭GPS/INS組閤數據處理.結果錶明,擴展卡爾曼濾波EKF平滑算法可以有效地提高城市遮擋環境下GPS/INS組閤定位定姿精度,特彆是對GPS失鎖的情況.從而很大程度上降低對高成本慣導的依賴.
위료제고성시차당배경하GPS교장시간(60 s)무법단독정위정황하GPS/INS조합정위정자정도,연구료확전잡이만려파급기RTS(Rauch Tung Striebel)평활산법；동시급출료기우ψ각관도오차모형적GPS/INS조합계통상태방정화기우위치、속도경신적량측방정.실험중모의GPS신호실쇄60 s,응용RTS후처리산법진행료GPS/INS조합수거처리.결과표명,확전잡이만려파EKF평활산법가이유효지제고성시차당배경하GPS/INS조합정위정자정도,특별시대GPS실쇄적정황.종이흔대정도상강저대고성본관도적의뢰.
