天津理工大学学报
天津理工大學學報
천진리공대학학보
JOURNAL OF TIANJIN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2012年
6期
22-26
,共5页
自重构机器人%构型%公共拓扑%重构规划
自重構機器人%構型%公共拓撲%重構規劃
자중구궤기인%구형%공공탁복%중구규화
本文基于链式自重构机器人提出了一种无标号、分布式的空间重构规划策略,研究自重构机器人的构型表达和空间重构运动.首先对自重构机器人进行了拓扑的描述,然后建立坐标系,描述整个机器人的空间状态,将重构理论从构型重构拓展到空间运动规划,来处理未知非结构环境下全局检测、控制与定位问题.最后介绍了重构规划的方法,并通过Webots对五个模块的自重构机器人系统变形进行仿真,证明了上述方法的有效性和可行性.
本文基于鏈式自重構機器人提齣瞭一種無標號、分佈式的空間重構規劃策略,研究自重構機器人的構型錶達和空間重構運動.首先對自重構機器人進行瞭拓撲的描述,然後建立坐標繫,描述整箇機器人的空間狀態,將重構理論從構型重構拓展到空間運動規劃,來處理未知非結構環境下全跼檢測、控製與定位問題.最後介紹瞭重構規劃的方法,併通過Webots對五箇模塊的自重構機器人繫統變形進行倣真,證明瞭上述方法的有效性和可行性.
본문기우련식자중구궤기인제출료일충무표호、분포식적공간중구규화책략,연구자중구궤기인적구형표체화공간중구운동.수선대자중구궤기인진행료탁복적묘술,연후건립좌표계,묘술정개궤기인적공간상태,장중구이론종구형중구탁전도공간운동규화,래처리미지비결구배경하전국검측、공제여정위문제.최후개소료중구규화적방법,병통과Webots대오개모괴적자중구궤기인계통변형진행방진,증명료상술방법적유효성화가행성.
