江苏大学学报（自然科学版）
江囌大學學報（自然科學版）
강소대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF JIANGSU UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2012年
6期
649-653
,共5页
刘芳华%李滨城%周波%吴洪涛
劉芳華%李濱城%週波%吳洪濤
류방화%리빈성%주파%오홍도
并联摇摆平台%雅克比矩阵%奇异值%搜索算法%工作空间
併聯搖襬平檯%雅剋比矩陣%奇異值%搜索算法%工作空間
병련요파평태%아극비구진%기이치%수색산법%공작공간
6自由度船舶摇摆平台的并联机构,在运动学、动力学分析中,奇异现象不可避免,机构处于奇异状态,会改变原来设计的运动轨迹,极大影响机构控制性能.采用了RPY方法描述旋转矩阵,研究该摇摆平台的运动学正解奇异性问题,得到一种雅可比矩阵.对其求解行列式得到奇异性直接关于6个位姿变量的解析表达式.应用Mathematica软件分别对摇摆平台位置奇异和姿态奇异进行了计算仿真,并绘制了奇异位置和奇异姿态的轨迹图,有效避免在控制轨迹设计时出现的奇异现象.最后在求解机构工作空间中,首次引入奇异值约束条件,利用Matlab软件,编写搜索算法,得到机构在固定姿态下的无奇异位置工作空间,为一般并联机构的控制提供理论基础.
6自由度船舶搖襬平檯的併聯機構,在運動學、動力學分析中,奇異現象不可避免,機構處于奇異狀態,會改變原來設計的運動軌跡,極大影響機構控製性能.採用瞭RPY方法描述鏇轉矩陣,研究該搖襬平檯的運動學正解奇異性問題,得到一種雅可比矩陣.對其求解行列式得到奇異性直接關于6箇位姿變量的解析錶達式.應用Mathematica軟件分彆對搖襬平檯位置奇異和姿態奇異進行瞭計算倣真,併繪製瞭奇異位置和奇異姿態的軌跡圖,有效避免在控製軌跡設計時齣現的奇異現象.最後在求解機構工作空間中,首次引入奇異值約束條件,利用Matlab軟件,編寫搜索算法,得到機構在固定姿態下的無奇異位置工作空間,為一般併聯機構的控製提供理論基礎.
6자유도선박요파평태적병련궤구,재운동학、동역학분석중,기이현상불가피면,궤구처우기이상태,회개변원래설계적운동궤적,겁대영향궤구공제성능.채용료RPY방법묘술선전구진,연구해요파평태적운동학정해기이성문제,득도일충아가비구진.대기구해행렬식득도기이성직접관우6개위자변량적해석표체식.응용Mathematica연건분별대요파평태위치기이화자태기이진행료계산방진,병회제료기이위치화기이자태적궤적도,유효피면재공제궤적설계시출현적기이현상.최후재구해궤구공작공간중,수차인입기이치약속조건,이용Matlab연건,편사수색산법,득도궤구재고정자태하적무기이위치공작공간,위일반병련궤구적공제제공이론기출.
