江苏大学学报（自然科学版）
江囌大學學報（自然科學版）
강소대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF JIANGSU UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2012年
6期
621-625
,共5页
刘玉梅%曹晓宁%苏建%王秀刚%梁树林%王帆
劉玉梅%曹曉寧%囌建%王秀剛%樑樹林%王帆
류옥매%조효저%소건%왕수강%량수림%왕범
转向架%6自由度模拟平台%牛顿拉夫逊迭代%位姿正解%Matlab/simulink
轉嚮架%6自由度模擬平檯%牛頓拉伕遜迭代%位姿正解%Matlab/simulink
전향가%6자유도모의평태%우돈랍부손질대%위자정해%Matlab/simulink
为了实现转向架实际线路运行状态室内台架模拟,对转向架动态测试的6自由度模拟平台位姿正解进行了研究.根据6自由度模拟平台几何结构和参数,利用基于欧拉角的齐次变换矩阵及杆长约束条件建立了以位姿变量为未知量、方程数等于作动器数的6自由度模拟平台位姿正解非线性数学模型,借助于Matlab/simulink仿真环境利用牛顿拉夫逊算法将以位姿元素为变量的非线性数学模型转化为以位姿元素增量为变量、Jacobian Matrix为系数矩阵的线性方程组来求取近似解,结合实例,验证了6自由度模拟平台正解数学模型及算法的准确性及高效性,为转向架测试6自由度模拟平台的运动控制提供了重要的理论基础.
為瞭實現轉嚮架實際線路運行狀態室內檯架模擬,對轉嚮架動態測試的6自由度模擬平檯位姿正解進行瞭研究.根據6自由度模擬平檯幾何結構和參數,利用基于歐拉角的齊次變換矩陣及桿長約束條件建立瞭以位姿變量為未知量、方程數等于作動器數的6自由度模擬平檯位姿正解非線性數學模型,藉助于Matlab/simulink倣真環境利用牛頓拉伕遜算法將以位姿元素為變量的非線性數學模型轉化為以位姿元素增量為變量、Jacobian Matrix為繫數矩陣的線性方程組來求取近似解,結閤實例,驗證瞭6自由度模擬平檯正解數學模型及算法的準確性及高效性,為轉嚮架測試6自由度模擬平檯的運動控製提供瞭重要的理論基礎.
위료실현전향가실제선로운행상태실내태가모의,대전향가동태측시적6자유도모의평태위자정해진행료연구.근거6자유도모의평태궤하결구화삼수,이용기우구랍각적제차변환구진급간장약속조건건립료이위자변량위미지량、방정수등우작동기수적6자유도모의평태위자정해비선성수학모형,차조우Matlab/simulink방진배경이용우돈랍부손산법장이위자원소위변량적비선성수학모형전화위이위자원소증량위변량、Jacobian Matrix위계수구진적선성방정조래구취근사해,결합실례,험증료6자유도모의평태정해수학모형급산법적준학성급고효성,위전향가측시6자유도모의평태적운동공제제공료중요적이론기출.
