光电工程
光電工程
광전공정
OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING
2012年
10期
135-142
,共8页
视觉伺服控制%立体视觉%目标跟踪
視覺伺服控製%立體視覺%目標跟蹤
시각사복공제%입체시각%목표근종
本文建立了基于机器视觉反馈的云台控制模型,并通过相邻帧间的目标位置预测来简化搜索算法,实现快速高效的视觉云台对运动目标的连续跟踪.在制定系统空间转角输入量的控制策略中,简化了控制模型并对产生的偏差量进行了分析.结果表明,简化后的控制算法能够实现快速反馈和像面调整,在25帧/秒时实现对运动目标稳健跟踪,且跟踪精度高于传统算法；在目标速度2 m/s、相机60帧/秒时,改进算法实现了对运动目标的连续跟踪.同时提出了立体视觉系统模型及其在云台控制中的应用,通过像面坐标获取空间位置信息以规避目标跟丢现象.
本文建立瞭基于機器視覺反饋的雲檯控製模型,併通過相鄰幀間的目標位置預測來簡化搜索算法,實現快速高效的視覺雲檯對運動目標的連續跟蹤.在製定繫統空間轉角輸入量的控製策略中,簡化瞭控製模型併對產生的偏差量進行瞭分析.結果錶明,簡化後的控製算法能夠實現快速反饋和像麵調整,在25幀/秒時實現對運動目標穩健跟蹤,且跟蹤精度高于傳統算法；在目標速度2 m/s、相機60幀/秒時,改進算法實現瞭對運動目標的連續跟蹤.同時提齣瞭立體視覺繫統模型及其在雲檯控製中的應用,通過像麵坐標穫取空間位置信息以規避目標跟丟現象.
본문건립료기우궤기시각반궤적운태공제모형,병통과상린정간적목표위치예측래간화수색산법,실현쾌속고효적시각운태대운동목표적련속근종.재제정계통공간전각수입량적공제책략중,간화료공제모형병대산생적편차량진행료분석.결과표명,간화후적공제산법능구실현쾌속반궤화상면조정,재25정/초시실현대운동목표은건근종,차근종정도고우전통산법；재목표속도2 m/s、상궤60정/초시,개진산법실현료대운동목표적련속근종.동시제출료입체시각계통모형급기재운태공제중적응용,통과상면좌표획취공간위치신식이규피목표근주현상.
