光电工程
光電工程
광전공정
OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING
2012年
10期
95-102
,共8页
立体视觉定位%视差空间%立体视觉%视觉导航
立體視覺定位%視差空間%立體視覺%視覺導航
입체시각정위%시차공간%입체시각%시각도항
立体视觉定位算法的运动估计通常在3D欧式空间中进行,但由于特征点3D坐标的噪声各向异性且分布不均匀,3D重建在深度方向上比另两个方向上的准确性差,从而导致3D欧式空间运动估计精确不高.本文提出了一种新的基于视差空间运动估计的高精度立体视觉定位算法.算法首先采用视差空间4点闭环线性解法和RANSAC算法得到初始鲁棒运动估计和匹配内点.接着,利用新的视差空间再投影误差函数提出了基于LM算法的视差空间运动参数非线性优化方法,对初始运动参数进一步优化.视差空间噪声分布均匀且各向同性,本文的初始运动参数线性估计和非线性优化都在视差空间中进行且能达到全局最小.仿真实验和真实实验结果表明,本文算法能得到高精度的立体视觉定位结果,优于传统的3D欧式空间运动估计方法.
立體視覺定位算法的運動估計通常在3D歐式空間中進行,但由于特徵點3D坐標的譟聲各嚮異性且分佈不均勻,3D重建在深度方嚮上比另兩箇方嚮上的準確性差,從而導緻3D歐式空間運動估計精確不高.本文提齣瞭一種新的基于視差空間運動估計的高精度立體視覺定位算法.算法首先採用視差空間4點閉環線性解法和RANSAC算法得到初始魯棒運動估計和匹配內點.接著,利用新的視差空間再投影誤差函數提齣瞭基于LM算法的視差空間運動參數非線性優化方法,對初始運動參數進一步優化.視差空間譟聲分佈均勻且各嚮同性,本文的初始運動參數線性估計和非線性優化都在視差空間中進行且能達到全跼最小.倣真實驗和真實實驗結果錶明,本文算法能得到高精度的立體視覺定位結果,優于傳統的3D歐式空間運動估計方法.
입체시각정위산법적운동고계통상재3D구식공간중진행,단유우특정점3D좌표적조성각향이성차분포불균균,3D중건재심도방향상비령량개방향상적준학성차,종이도치3D구식공간운동고계정학불고.본문제출료일충신적기우시차공간운동고계적고정도입체시각정위산법.산법수선채용시차공간4점폐배선성해법화RANSAC산법득도초시로봉운동고계화필배내점.접착,이용신적시차공간재투영오차함수제출료기우LM산법적시차공간운동삼수비선성우화방법,대초시운동삼수진일보우화.시차공간조성분포균균차각향동성,본문적초시운동삼수선성고계화비선성우화도재시차공간중진행차능체도전국최소.방진실험화진실실험결과표명,본문산법능득도고정도적입체시각정위결과,우우전통적3D구식공간운동고계방법.
