计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2013年
2期
665-669
,共5页
智能轮椅%多传感器%信息融合%模糊神经网络%避障
智能輪椅%多傳感器%信息融閤%模糊神經網絡%避障
지능륜의%다전감기%신식융합%모호신경망락%피장
针对机器人在未知环境中的避障问题,提出了一种多传感器信息融合的避障方法.利用多传感器(声纳、摄像头)来采集外部环境信息,使得智能轮椅在移动过程中可以得到更充分的外部环境信息；使用基于Takagi-Sugeno (T-S)模型的模糊神经网络来对环境信息进行融合；通过融合的结果来控制轮椅的避障行为.通过模拟实验验证和分析,表明了该方法在解决轮椅避障问题方面有很好的效果,同时优化了轮椅避障的路径,提高了智能轮椅使用的安全性和方便性.
針對機器人在未知環境中的避障問題,提齣瞭一種多傳感器信息融閤的避障方法.利用多傳感器(聲納、攝像頭)來採集外部環境信息,使得智能輪椅在移動過程中可以得到更充分的外部環境信息；使用基于Takagi-Sugeno (T-S)模型的模糊神經網絡來對環境信息進行融閤；通過融閤的結果來控製輪椅的避障行為.通過模擬實驗驗證和分析,錶明瞭該方法在解決輪椅避障問題方麵有很好的效果,同時優化瞭輪椅避障的路徑,提高瞭智能輪椅使用的安全性和方便性.
침대궤기인재미지배경중적피장문제,제출료일충다전감기신식융합적피장방법.이용다전감기(성납、섭상두)래채집외부배경신식,사득지능륜의재이동과정중가이득도경충분적외부배경신식；사용기우Takagi-Sugeno (T-S)모형적모호신경망락래대배경신식진행융합；통과융합적결과래공제륜의적피장행위.통과모의실험험증화분석,표명료해방법재해결륜의피장문제방면유흔호적효과,동시우화료륜의피장적로경,제고료지능륜의사용적안전성화방편성.
