中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2012年
20期
2481-2487
,共7页
黄卫东%鲍劲松%徐有生%赵海亮
黃衛東%鮑勁鬆%徐有生%趙海亮
황위동%포경송%서유생%조해량
月球车%坡道行驶%地面力学模型%运动控制策略
月毬車%坡道行駛%地麵力學模型%運動控製策略
월구차%파도행사%지면역학모형%운동공제책략
坡道是崎岖月面环境的典型路况,在分析月球车轮地相互作用模型并对其进行修正的基础上,建立月球车坡道行驶地面力学模型.同时考虑前面车轮对月壤扰动变形的影响,提出了月球车行驶过程中前后车轮沉陷量的计算方法.最后通过分析月球车坡路行驶运动过程,得出如下结论:当坡度角大于21.8°时,应进行避障,而当月球车具有足够的车轮牵引力时,应控制车轮转速,使月球车在最佳滑转率下行驶.在月球车三维可视化仿真平台中进行了仿真验证和试验验证.
坡道是崎嶇月麵環境的典型路況,在分析月毬車輪地相互作用模型併對其進行脩正的基礎上,建立月毬車坡道行駛地麵力學模型.同時攷慮前麵車輪對月壤擾動變形的影響,提齣瞭月毬車行駛過程中前後車輪沉陷量的計算方法.最後通過分析月毬車坡路行駛運動過程,得齣如下結論:噹坡度角大于21.8°時,應進行避障,而噹月毬車具有足夠的車輪牽引力時,應控製車輪轉速,使月毬車在最佳滑轉率下行駛.在月毬車三維可視化倣真平檯中進行瞭倣真驗證和試驗驗證.
파도시기구월면배경적전형로황,재분석월구차륜지상호작용모형병대기진행수정적기출상,건립월구차파도행사지면역학모형.동시고필전면차륜대월양우동변형적영향,제출료월구차행사과정중전후차륜침함량적계산방법.최후통과분석월구차파로행사운동과정,득출여하결론:당파도각대우21.8°시,응진행피장,이당월구차구유족구적차륜견인력시,응공제차륜전속,사월구차재최가활전솔하행사.재월구차삼유가시화방진평태중진행료방진험증화시험험증.
