洛阳理工学院学报（自然科学版）
洛暘理工學院學報（自然科學版）
락양리공학원학보（자연과학판）
JOURNAL OF LUOYANG INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
2013年
4期
29-33
,共5页
机器人%峰值力矩%ADAMS%优化
機器人%峰值力矩%ADAMS%優化
궤기인%봉치력구%ADAMS%우화
SCAR机器人具有4个自由度,具有较复杂的运动空间,某时刻的位姿和速度会对各关节所需要的驱动力矩产生较大的影响,且各部件运动相互影响,直接求解各关节的峰值力矩是比较困难的.本研究在CATIA中建立了机器人的装配模型,导入ADAMS中建立了SCARA机器人的三维仿真模型,对各运动副施加相应约束,将各轴最大运动速度作为设计变量,通过指定的速度曲线驱动各轴运动,在机器人可能的惯性空间范围内搜索,获得了各驱动轴的峰值力矩,实现了该机器人电机的合理选型.本研究对机器人设计有借鉴意义.
SCAR機器人具有4箇自由度,具有較複雜的運動空間,某時刻的位姿和速度會對各關節所需要的驅動力矩產生較大的影響,且各部件運動相互影響,直接求解各關節的峰值力矩是比較睏難的.本研究在CATIA中建立瞭機器人的裝配模型,導入ADAMS中建立瞭SCARA機器人的三維倣真模型,對各運動副施加相應約束,將各軸最大運動速度作為設計變量,通過指定的速度麯線驅動各軸運動,在機器人可能的慣性空間範圍內搜索,穫得瞭各驅動軸的峰值力矩,實現瞭該機器人電機的閤理選型.本研究對機器人設計有藉鑒意義.
SCAR궤기인구유4개자유도,구유교복잡적운동공간,모시각적위자화속도회대각관절소수요적구동력구산생교대적영향,차각부건운동상호영향,직접구해각관절적봉치력구시비교곤난적.본연구재CATIA중건립료궤기인적장배모형,도입ADAMS중건립료SCARA궤기인적삼유방진모형,대각운동부시가상응약속,장각축최대운동속도작위설계변량,통과지정적속도곡선구동각축운동,재궤기인가능적관성공간범위내수색,획득료각구동축적봉치력구,실현료해궤기인전궤적합리선형.본연구대궤기인설계유차감의의.
