航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2012年
11期
2106-2112
,共7页
宁宇%王志刚%邓逸凡%陈士橹
寧宇%王誌剛%鄧逸凡%陳士艣
저우%왕지강%산일범%진사로
导航%自主导航%单位矢量%乘法观测模型%二次刚体旋转%瑞利分布%对地观测
導航%自主導航%單位矢量%乘法觀測模型%二次剛體鏇轉%瑞利分佈%對地觀測
도항%자주도항%단위시량%승법관측모형%이차강체선전%서리분포%대지관측
视线矢量观测是实现自主导航的重要方式.本文针对单位矢量的加法观测模型中观测矢量非单位化问题和乘法观测模型中测量噪声与实际情况不符的问题,提出二次旋转乘法观测模型.通过真实矢量在正交方向上进行的两次刚体旋转,获得了与现有乘法观测模型形式相同、但旋转角服从瑞利分布的正确观测方程.推导了测量误差的统计特性和双矢量观测的性质,并从空间几何角度给予了解释.数值仿真结果表明,二次旋转乘法观测模型弥补了由加法观测模型线性化所引起的问题,具有更精确的误差形式,由此给出了模型的潜在应用范围.
視線矢量觀測是實現自主導航的重要方式.本文針對單位矢量的加法觀測模型中觀測矢量非單位化問題和乘法觀測模型中測量譟聲與實際情況不符的問題,提齣二次鏇轉乘法觀測模型.通過真實矢量在正交方嚮上進行的兩次剛體鏇轉,穫得瞭與現有乘法觀測模型形式相同、但鏇轉角服從瑞利分佈的正確觀測方程.推導瞭測量誤差的統計特性和雙矢量觀測的性質,併從空間幾何角度給予瞭解釋.數值倣真結果錶明,二次鏇轉乘法觀測模型瀰補瞭由加法觀測模型線性化所引起的問題,具有更精確的誤差形式,由此給齣瞭模型的潛在應用範圍.
시선시량관측시실현자주도항적중요방식.본문침대단위시량적가법관측모형중관측시량비단위화문제화승법관측모형중측량조성여실제정황불부적문제,제출이차선전승법관측모형.통과진실시량재정교방향상진행적량차강체선전,획득료여현유승법관측모형형식상동、단선전각복종서리분포적정학관측방정.추도료측량오차적통계특성화쌍시량관측적성질,병종공간궤하각도급여료해석.수치방진결과표명,이차선전승법관측모형미보료유가법관측모형선성화소인기적문제,구유경정학적오차형식,유차급출료모형적잠재응용범위.
