火力与指挥控制
火力與指揮控製
화력여지휘공제
FIRE CONTROL & COMMAND CONTROL
2013年
1期
18-21
,共4页
编队%人工势场%图论%稳定性
編隊%人工勢場%圖論%穩定性
편대%인공세장%도론%은정성
利用图论表示机器人编队模型,用改进的邻接矩阵表示机器人之间的位置关系,用人工势场法对多机器人编队群集运动进行控制,改进的控制律可以使多机器人达到希望的队形,并共同以预定的速度行进.然后用李亚普诺夫稳定性理论进行分析,得出在此控制律下的多机器人系统可以进行稳定的编队群集运动.
利用圖論錶示機器人編隊模型,用改進的鄰接矩陣錶示機器人之間的位置關繫,用人工勢場法對多機器人編隊群集運動進行控製,改進的控製律可以使多機器人達到希望的隊形,併共同以預定的速度行進.然後用李亞普諾伕穩定性理論進行分析,得齣在此控製律下的多機器人繫統可以進行穩定的編隊群集運動.
이용도론표시궤기인편대모형,용개진적린접구진표시궤기인지간적위치관계,용인공세장법대다궤기인편대군집운동진행공제,개진적공제률가이사다궤기인체도희망적대형,병공동이예정적속도행진.연후용리아보낙부은정성이론진행분석,득출재차공제률하적다궤기인계통가이진행은정적편대군집운동.
