北京理工大学学报
北京理工大學學報
북경리공대학학보
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY
2013年
11期
1151-1154,1202
,共5页
马家辰%张琦%谢玮%马立勇
馬傢辰%張琦%謝瑋%馬立勇
마가신%장기%사위%마립용
移动机器人%同步定位与制图%Rao-Blackwellized粒子滤波器%粒子群优化
移動機器人%同步定位與製圖%Rao-Blackwellized粒子濾波器%粒子群優化
이동궤기인%동보정위여제도%Rao-Blackwellized입자려파기%입자군우화
mobile robot%simultaneous localization and mapping (SLAM)%Rao-Blackwellized particle filter (RBPF)%particle swarm optimization (PSO)
针对传统Rao-Blackwellized粒子滤波器存在的粒子消耗问题,提出了一种基于粒子群优化的移动机器人同步定位与制图方法.该方法在粒子重采样过程中利用粒子群优化算法获得机器人位姿的建议分布,并引入遗传算法中的交叉和变异操作对求得的粒子集进一步优化、调整.改进后的粒子分布保持了粒子的多样性,有效提高了机器人位姿估计的一致性.仿真结果表明,本文提出的方法与传统Rao-Blackwellized粒子滤波器相比,能有效解决粒子耗尽问题,使机器人获得更精准的定位和更准确的地图,具有可行性、实用性.
針對傳統Rao-Blackwellized粒子濾波器存在的粒子消耗問題,提齣瞭一種基于粒子群優化的移動機器人同步定位與製圖方法.該方法在粒子重採樣過程中利用粒子群優化算法穫得機器人位姿的建議分佈,併引入遺傳算法中的交扠和變異操作對求得的粒子集進一步優化、調整.改進後的粒子分佈保持瞭粒子的多樣性,有效提高瞭機器人位姿估計的一緻性.倣真結果錶明,本文提齣的方法與傳統Rao-Blackwellized粒子濾波器相比,能有效解決粒子耗儘問題,使機器人穫得更精準的定位和更準確的地圖,具有可行性、實用性.
침대전통Rao-Blackwellized입자려파기존재적입자소모문제,제출료일충기우입자군우화적이동궤기인동보정위여제도방법.해방법재입자중채양과정중이용입자군우화산법획득궤기인위자적건의분포,병인입유전산법중적교차화변이조작대구득적입자집진일보우화、조정.개진후적입자분포보지료입자적다양성,유효제고료궤기인위자고계적일치성.방진결과표명,본문제출적방법여전통Rao-Blackwellized입자려파기상비,능유효해결입자모진문제,사궤기인획득경정준적정위화경준학적지도,구유가행성、실용성.
