高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2013年
11期
1161-1165
,共5页
杨玉维%赵新华%王收军%李彬
楊玉維%趙新華%王收軍%李彬
양옥유%조신화%왕수군%리빈
多体动力学%逆动力学模型%数值仿真
多體動力學%逆動力學模型%數值倣真
다체동역학%역동역학모형%수치방진
multi-body dynamics%inverse dynamic model%numeric simulation
考虑到移动串联机械手不能很好地满足高速、大负载、准确作业的性能要求,提出了一种新颖的轮式悬架移动并联机械手构型.为实现建模的通用性与完备性,基于多体动力学,在笛卡尔坐标下构建了系统逆动力学模型,并据此分别对移动串联机械手和移动并联机械手进行了逆动力学数值仿真,以验证建模方法的正确性和新构型移动机械手的动力学性能.仿真结果的比较、分析表明,与串联构型相比,移动并联机械手的系统刚度有所提高,且不必增大能耗为代价;电机驱动力矩有所降低,有利于电机的选型和控制策略的制定.
攷慮到移動串聯機械手不能很好地滿足高速、大負載、準確作業的性能要求,提齣瞭一種新穎的輪式懸架移動併聯機械手構型.為實現建模的通用性與完備性,基于多體動力學,在笛卡爾坐標下構建瞭繫統逆動力學模型,併據此分彆對移動串聯機械手和移動併聯機械手進行瞭逆動力學數值倣真,以驗證建模方法的正確性和新構型移動機械手的動力學性能.倣真結果的比較、分析錶明,與串聯構型相比,移動併聯機械手的繫統剛度有所提高,且不必增大能耗為代價;電機驅動力矩有所降低,有利于電機的選型和控製策略的製定.
고필도이동천련궤계수불능흔호지만족고속、대부재、준학작업적성능요구,제출료일충신영적륜식현가이동병련궤계수구형.위실현건모적통용성여완비성,기우다체동역학,재적잡이좌표하구건료계통역동역학모형,병거차분별대이동천련궤계수화이동병련궤계수진행료역동역학수치방진,이험증건모방법적정학성화신구형이동궤계수적동역학성능.방진결과적비교、분석표명,여천련구형상비,이동병련궤계수적계통강도유소제고,차불필증대능모위대개;전궤구동력구유소강저,유리우전궤적선형화공제책략적제정.
