基于双层协作定位机制的移动机器人目标跟踪
기우쌍층협작정위궤제적이동궤기인목표근종
Human tracking of robots based on double-layer cooperative locating mechanism
  • 万方数据
    高技术通讯 고기술통신
    HIGH TECHNOLOGY LETTERS
    2013年 11期 1154-1160 ,共7页

    贾松敏%王爽%王丽佳%李秀智

    가송민%왕상%왕려가%리수지

    双层协作定位机制%射频识别(RFID)%立体视觉%自适应模板匹配算法%智能调速 雙層協作定位機製%射頻識彆(RFID)%立體視覺%自適應模闆匹配算法%智能調速
    쌍층협작정위궤제%사빈식별(RFID)%입체시각%자괄응모판필배산법%지능조속
    double-layer cooperative locating mechanism%radio frequency identification (RFID)%stereo vision%adaptive template matching%intelligent gear shift control
    为解决复杂环境下机器人目标跟踪问题,提出了基于双层协作定位机制的移动机器人目标跟踪方法.该方法根据射频识别(RFID)和立体视觉信息实现外层粗定位与内层精确定位的相互协作以提高目标定位精度.首先利用RFID系统对携带标签的目标进行粗定位,然后在立体视觉系统中根据自适应模板匹配算法与扩展卡尔曼滤波算法提取目标头肩特征及运动特征,以实现精确定位目标.最后根据智能调速算法控制机器人连续稳定地跟随运动目标.实验结果表明该方法对遮挡及目标突然转弯的跟踪问题有较强的鲁棒性.
    위해결복잡배경하궤기인목표근종문제,제출료기우쌍층협작정위궤제적이동궤기인목표근종방법.해방법근거사빈식별(RFID)화입체시각신식실현외층조정위여내층정학정위적상호협작이제고목표정위정도.수선이용RFID계통대휴대표첨적목표진행조정위,연후재입체시각계통중근거자괄응모판필배산법여확전잡이만려파산법제취목표두견특정급운동특정,이실현정학정위목표.최후근거지능조속산법공제궤기인련속은정지근수운동목표.실험결과표명해방법대차당급목표돌연전만적근종문제유교강적로봉성.
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