计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2013年
12期
360-364
,共5页
六足机器人%稳定性%步态规划%稳定裕度
六足機器人%穩定性%步態規劃%穩定裕度
륙족궤기인%은정성%보태규화%은정유도
Bionic hexapod robot%Stability%Gait planning%Stability margin
研究关于机器人稳定性问题,分析影响稳定性的因素.由于受外界环境中外力和地面障碍物的影响,使机器人的稳定性受到影响.为了准确评定机器人行走的稳定性和抗干扰性,更好地实现对机器人控制的优化和结构参数的选择,以一种新型仿甲虫六足机器人为研究对象,提出采用重心投影法并引入最小稳定距离概念分别对机器人在水平面和斜面上进行稳定性分析.针对仿生六足机器人典型的三角步态,给出机器人髋关节电机向前旋转角度与半步长S/2之间的关系式.最后,通过对仿生六足机器人进行仿真,证明机器人在水平地面和斜坡面上具有良好的稳定性.改进方法为未来机器人的控制及其它步态稳定性的研究奠定基础,为六足及其它类型多足机器人的进一步开发研究提供了理论依据.
研究關于機器人穩定性問題,分析影響穩定性的因素.由于受外界環境中外力和地麵障礙物的影響,使機器人的穩定性受到影響.為瞭準確評定機器人行走的穩定性和抗榦擾性,更好地實現對機器人控製的優化和結構參數的選擇,以一種新型倣甲蟲六足機器人為研究對象,提齣採用重心投影法併引入最小穩定距離概唸分彆對機器人在水平麵和斜麵上進行穩定性分析.針對倣生六足機器人典型的三角步態,給齣機器人髖關節電機嚮前鏇轉角度與半步長S/2之間的關繫式.最後,通過對倣生六足機器人進行倣真,證明機器人在水平地麵和斜坡麵上具有良好的穩定性.改進方法為未來機器人的控製及其它步態穩定性的研究奠定基礎,為六足及其它類型多足機器人的進一步開髮研究提供瞭理論依據.
연구관우궤기인은정성문제,분석영향은정성적인소.유우수외계배경중외력화지면장애물적영향,사궤기인적은정성수도영향.위료준학평정궤기인행주적은정성화항간우성,경호지실현대궤기인공제적우화화결구삼수적선택,이일충신형방갑충륙족궤기인위연구대상,제출채용중심투영법병인입최소은정거리개념분별대궤기인재수평면화사면상진행은정성분석.침대방생륙족궤기인전형적삼각보태,급출궤기인관관절전궤향전선전각도여반보장S/2지간적관계식.최후,통과대방생륙족궤기인진행방진,증명궤기인재수평지면화사파면상구유량호적은정성.개진방법위미래궤기인적공제급기타보태은정성적연구전정기출,위륙족급기타류형다족궤기인적진일보개발연구제공료이론의거.
