单片机与嵌入式系统应用
單片機與嵌入式繫統應用
단편궤여감입식계통응용
MICROCONTROLLER & EMBEDDED SYSTEM
2012年
10期
59-62
,共4页
机器人%伺服控制器%EtherCAT%STM32%COMX
機器人%伺服控製器%EtherCAT%STM32%COMX
궤기인%사복공제기%EtherCAT%STM32%COMX
robot%servo controller%EtherCAT%STM32%COMX
为了配合EtherCAT协议在机器人控制系统上的使用，本文提出了基于COMX和STM32的机器人伺服控制器解决方案。介绍了COMX模块的功能及结构，设计了基于FSMC的接口电路来控制COMX，并设计了COMX驱动和伺服控制器的应用软件。最后搭建实验平台以测试通信功能和分析转发延时，验证了本方案的可行性。
為瞭配閤EtherCAT協議在機器人控製繫統上的使用，本文提齣瞭基于COMX和STM32的機器人伺服控製器解決方案。介紹瞭COMX模塊的功能及結構，設計瞭基于FSMC的接口電路來控製COMX，併設計瞭COMX驅動和伺服控製器的應用軟件。最後搭建實驗平檯以測試通信功能和分析轉髮延時，驗證瞭本方案的可行性。
위료배합EtherCAT협의재궤기인공제계통상적사용，본문제출료기우COMX화STM32적궤기인사복공제기해결방안。개소료COMX모괴적공능급결구，설계료기우FSMC적접구전로래공제COMX，병설계료COMX구동화사복공제기적응용연건。최후탑건실험평태이측시통신공능화분석전발연시，험증료본방안적가행성。
In order to match the use of EtherCAT protocol in the robot control system, this paper proposes a robot servo controller solution based on COMX and STM32. The functions and structure of COMX module are described. The interface circuit based on FSMC is designed to control COMX, and COMX driver and application software for the servo controller are designed. Lastly, an experimental platform is built to test the communication function and analyze the forwarding delay, and experimental result shows the feasibility of this solution.
