机械制造
機械製造
궤계제조
MACHINERY
2013年
2期
15-16
,共2页
双机协调%主对控制策略%碰撞检测
雙機協調%主對控製策略%踫撞檢測
쌍궤협조%주대공제책략%팽당검측
随着社会的发展,机器人的应用范围逐渐扩展,作业要求不断提高,多机器人协调控制成为研究热点问题.针对目前双机协调策略存在的问题,提出了主对控制策略方法,设计了三级构架,给出了双机器人协调的坐标系；针对主对策略中的机器人碰撞检测问题,提出了改进方法,并在仿真环境中验证了改进方法的有效性.实验结果表明,采用主对控制策略双机器人协调系统执行效率提高了40.7％,为深入开展双机器人协调作业系统奠定了基础.
隨著社會的髮展,機器人的應用範圍逐漸擴展,作業要求不斷提高,多機器人協調控製成為研究熱點問題.針對目前雙機協調策略存在的問題,提齣瞭主對控製策略方法,設計瞭三級構架,給齣瞭雙機器人協調的坐標繫；針對主對策略中的機器人踫撞檢測問題,提齣瞭改進方法,併在倣真環境中驗證瞭改進方法的有效性.實驗結果錶明,採用主對控製策略雙機器人協調繫統執行效率提高瞭40.7％,為深入開展雙機器人協調作業繫統奠定瞭基礎.
수착사회적발전,궤기인적응용범위축점확전,작업요구불단제고,다궤기인협조공제성위연구열점문제.침대목전쌍궤협조책략존재적문제,제출료주대공제책략방법,설계료삼급구가,급출료쌍궤기인협조적좌표계；침대주대책략중적궤기인팽당검측문제,제출료개진방법,병재방진배경중험증료개진방법적유효성.실험결과표명,채용주대공제책략쌍궤기인협조계통집행효솔제고료40.7％,위심입개전쌍궤기인협조작업계통전정료기출.
