控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2012年
6期
1303-1307
,共5页
欠驱动自治水下机器人%路径跟踪控制%反步法%反馈增益
欠驅動自治水下機器人%路徑跟蹤控製%反步法%反饋增益
흠구동자치수하궤기인%로경근종공제%반보법%반궤증익
underactuated AUV%path following control%backstepping%feedback gain
为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)水平面的路径跟踪控制,采用虚拟向导方法建立水平面的跟踪误差方程,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了一种基于反馈增益的backstepping控制器,通过控制反馈增益的调节补偿了AUV动态误差模型中的非线性项对系统的影响,而且能够避免传统反步法控制器中存在虚拟控制的高阶导数的问题.最后采用某型欠驱动AUV三自由度非线性模型进行了仿真实验,结果表明设计的控制器参数易于调节,可实现欠驱动AUV对水平面路径的精确跟踪.
為實現欠驅動自治水下機器人(AUV)水平麵的路徑跟蹤控製,採用虛擬嚮導方法建立水平麵的跟蹤誤差方程,基于李亞普諾伕穩定性理論,設計瞭一種基于反饋增益的backstepping控製器,通過控製反饋增益的調節補償瞭AUV動態誤差模型中的非線性項對繫統的影響,而且能夠避免傳統反步法控製器中存在虛擬控製的高階導數的問題.最後採用某型欠驅動AUV三自由度非線性模型進行瞭倣真實驗,結果錶明設計的控製器參數易于調節,可實現欠驅動AUV對水平麵路徑的精確跟蹤.
위실현흠구동자치수하궤기인(AUV)수평면적로경근종공제,채용허의향도방법건립수평면적근종오차방정,기우리아보낙부은정성이론,설계료일충기우반궤증익적backstepping공제기,통과공제반궤증익적조절보상료AUV동태오차모형중적비선성항대계통적영향,이차능구피면전통반보법공제기중존재허의공제적고계도수적문제.최후채용모형흠구동AUV삼자유도비선성모형진행료방진실험,결과표명설계적공제기삼수역우조절,가실현흠구동AUV대수평면로경적정학근종.
