起重运输机械
起重運輸機械
기중운수궤계
HOISTING AND CONVEYING MACHINERY
2013年
2期
50-53
,共4页
杜文正%童国林%强宝民%王卫辉
杜文正%童國林%彊寶民%王衛輝
두문정%동국림%강보민%왕위휘
桥式起重机%AVBN%遗传算法%轨迹规划
橋式起重機%AVBN%遺傳算法%軌跡規劃
교식기중궤%AVBN%유전산법%궤적규화
针对目前大部分桥式起重机还处于手动操作与半自动化工作状态这一情况,将机器人路径规划技术引入到桥式起重机负载运动的轨迹规划中,优化的负载运动轨迹作为起重机的控制目标,实现起重机的自动化智能转载.依据桥式起重机的运动控制特性,将转载场地三维空间信息转化为二维栅格地图,在二维栅格地图的基础上建立了转载场地AVBN模型,并利用最优竞争机制遗传算法对负载的运动轨迹进行优化,通过仿真验证了模型和算法的可行性.
針對目前大部分橋式起重機還處于手動操作與半自動化工作狀態這一情況,將機器人路徑規劃技術引入到橋式起重機負載運動的軌跡規劃中,優化的負載運動軌跡作為起重機的控製目標,實現起重機的自動化智能轉載.依據橋式起重機的運動控製特性,將轉載場地三維空間信息轉化為二維柵格地圖,在二維柵格地圖的基礎上建立瞭轉載場地AVBN模型,併利用最優競爭機製遺傳算法對負載的運動軌跡進行優化,通過倣真驗證瞭模型和算法的可行性.
침대목전대부분교식기중궤환처우수동조작여반자동화공작상태저일정황,장궤기인로경규화기술인입도교식기중궤부재운동적궤적규화중,우화적부재운동궤적작위기중궤적공제목표,실현기중궤적자동화지능전재.의거교식기중궤적운동공제특성,장전재장지삼유공간신식전화위이유책격지도,재이유책격지도적기출상건립료전재장지AVBN모형,병이용최우경쟁궤제유전산법대부재적운동궤적진행우화,통과방진험증료모형화산법적가행성.
