测绘科学技术学报
測繪科學技術學報
측회과학기술학보
JOURNAL OF ZHENGZHOU INSTITUTE OF SURVEYING AND MAPPING
2013年
5期
461-464
,共4页
王冰%隋立芬%马成%戚国宾
王冰%隋立芬%馬成%慼國賓
왕빙%수립분%마성%척국빈
方向余弦矩阵%卡尔曼滤波%姿态估计%全球定位系统%陀螺
方嚮餘絃矩陣%卡爾曼濾波%姿態估計%全毬定位繫統%陀螺
방향여현구진%잡이만려파%자태고계%전구정위계통%타라
direction cosine matrix%Kalman filter%attitude estimation%GPS%gyro
采用方向余弦矩阵描述姿态,构建了GPS/陀螺组合姿态确定系统模型;提出了一种矩阵卡尔曼滤波算法.以方向余弦矩阵表示的系统方程有以下特点:观测方程为线性方程,避免了线性化误差;姿态参数存在冗余问题.为此,给出了一种基于拉格朗日乘子的正交化方法,对滤波算法得到的方向余弦矩阵的浮点解进行固定.仿真结果验证了方法的可行性和有效性.
採用方嚮餘絃矩陣描述姿態,構建瞭GPS/陀螺組閤姿態確定繫統模型;提齣瞭一種矩陣卡爾曼濾波算法.以方嚮餘絃矩陣錶示的繫統方程有以下特點:觀測方程為線性方程,避免瞭線性化誤差;姿態參數存在冗餘問題.為此,給齣瞭一種基于拉格朗日乘子的正交化方法,對濾波算法得到的方嚮餘絃矩陣的浮點解進行固定.倣真結果驗證瞭方法的可行性和有效性.
채용방향여현구진묘술자태,구건료GPS/타라조합자태학정계통모형;제출료일충구진잡이만려파산법.이방향여현구진표시적계통방정유이하특점:관측방정위선성방정,피면료선성화오차;자태삼수존재용여문제.위차,급출료일충기우랍격랑일승자적정교화방법,대려파산법득도적방향여현구진적부점해진행고정.방진결과험증료방법적가행성화유효성.
