计算机工程与设计
計算機工程與設計
계산궤공정여설계
COMPUTER ENGINEERING AND DESIGN
2014年
1期
203-207
,共5页
朱笑笑%曹其新%杨扬%陈培华
硃笑笑%曹其新%楊颺%陳培華
주소소%조기신%양양%진배화
RGB-D传感器%3D同步定位与地图创建%多层图优化%点云融合%冗余点去除
RGB-D傳感器%3D同步定位與地圖創建%多層圖優化%點雲融閤%冗餘點去除
RGB-D전감기%3D동보정위여지도창건%다층도우화%점운융합%용여점거제
RGB-D sensor%3D SLAM%multi-level submap%point cloud merging%redundant points reduction
对基于RGB-D传感器的室内环境3D地图的建立方法进行研究,针对最流行的RGBD-SLAM算法在建立完整3D地图时遇到的问题,提出了两个方面改进.一是改进子地图划分标准,使得多层图抽象可以更好的反映环境的拓扑结构,并具有更高的效率;二是在地图输出模块中添加冗余点去除模块,使得最后得到的地图数据量减少,为后续操作提供更准确的数据.实验中,将改进的方法和原始方法进行比较,比较结果表明,两个改进在建立室内3D地图时是完全有效的.
對基于RGB-D傳感器的室內環境3D地圖的建立方法進行研究,針對最流行的RGBD-SLAM算法在建立完整3D地圖時遇到的問題,提齣瞭兩箇方麵改進.一是改進子地圖劃分標準,使得多層圖抽象可以更好的反映環境的拓撲結構,併具有更高的效率;二是在地圖輸齣模塊中添加冗餘點去除模塊,使得最後得到的地圖數據量減少,為後續操作提供更準確的數據.實驗中,將改進的方法和原始方法進行比較,比較結果錶明,兩箇改進在建立室內3D地圖時是完全有效的.
대기우RGB-D전감기적실내배경3D지도적건립방법진행연구,침대최류행적RGBD-SLAM산법재건립완정3D지도시우도적문제,제출료량개방면개진.일시개진자지도화분표준,사득다층도추상가이경호적반영배경적탁복결구,병구유경고적효솔;이시재지도수출모괴중첨가용여점거제모괴,사득최후득도적지도수거량감소,위후속조작제공경준학적수거.실험중,장개진적방법화원시방법진행비교,비교결과표명,량개개진재건립실내3D지도시시완전유효적.
