中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2014年
2期
273-278
,共6页
李爱娟%李舜酩%沈峘%赵万忠
李愛娟%李舜酩%瀋峘%趙萬忠
리애연%리순명%침환%조만충
智能车%轨迹规划%连续曲率%大角度弯道%β样条曲线
智能車%軌跡規劃%連續麯率%大角度彎道%β樣條麯線
지능차%궤적규화%련속곡솔%대각도만도%β양조곡선
intelligent vehicle%trajectory planning%continuous curvature%large angle curve road%β-spline curve
为了使智能车能够顺利地在大角度弯道上行驶,提出一种新的曲率连续的无碰轨迹规划方法.该轨迹规划方法基于β样条曲线,利用β样条曲线的凸多边形属性,考虑避碰约束、曲率约束、转向速度约束以及状态约束等非完整约束条件对运动轨迹规划的影响,生成一条曲率连续的无碰行驶轨迹.实车试验结果表明,提出的方法比传统方法更加有效可行,规划的轨迹曲率连续,且能够使得车辆顺畅地进行循迹行驶.
為瞭使智能車能夠順利地在大角度彎道上行駛,提齣一種新的麯率連續的無踫軌跡規劃方法.該軌跡規劃方法基于β樣條麯線,利用β樣條麯線的凸多邊形屬性,攷慮避踫約束、麯率約束、轉嚮速度約束以及狀態約束等非完整約束條件對運動軌跡規劃的影響,生成一條麯率連續的無踫行駛軌跡.實車試驗結果錶明,提齣的方法比傳統方法更加有效可行,規劃的軌跡麯率連續,且能夠使得車輛順暢地進行循跡行駛.
위료사지능차능구순리지재대각도만도상행사,제출일충신적곡솔련속적무팽궤적규화방법.해궤적규화방법기우β양조곡선,이용β양조곡선적철다변형속성,고필피팽약속、곡솔약속、전향속도약속이급상태약속등비완정약속조건대운동궤적규화적영향,생성일조곡솔련속적무팽행사궤적.실차시험결과표명,제출적방법비전통방법경가유효가행,규화적궤적곡솔련속,차능구사득차량순창지진행순적행사.
