装甲兵工程学院学报
裝甲兵工程學院學報
장갑병공정학원학보
JOURNAL OF ARMORED FORCE ENGINEERING INSTITUTE
2013年
6期
65-69
,共5页
闫永宝%张豫南%张健%李年裕%董万里
閆永寶%張豫南%張健%李年裕%董萬裏
염영보%장예남%장건%리년유%동만리
轨迹跟踪%模糊控制%PD%无人地面车辆%虚拟样机
軌跡跟蹤%模糊控製%PD%無人地麵車輛%虛擬樣機
궤적근종%모호공제%PD%무인지면차량%허의양궤
针对滑动转向无人地面车辆的轨迹跟踪控制问题,考虑其横向运动不可控的特点,采用解耦设计方法,对车辆沿x轴的纵向运动和绕z轴的旋转运动分别进行控制,根据模糊控制理论,设计了包括车辆纵向速度模糊控制器和偏航角速度模糊控制器在内的轨迹跟踪控制器.为确保运动平稳,防止车轮打滑,引入了受限控制策略,对纵向速度和偏航角速度进行PD闭环控制,保证车辆运动所需的总的纵向驱动力和偏航扭矩,并采用平均分配的方法将纵向驱动力和偏航扭矩分配为6个车轮驱动扭矩命令值.通过RecurDyn软件建立了车辆虚拟样机动力学模型,并采用联合仿真的方法对所提算法进行了仿真,结果表明该算法是有效的.
針對滑動轉嚮無人地麵車輛的軌跡跟蹤控製問題,攷慮其橫嚮運動不可控的特點,採用解耦設計方法,對車輛沿x軸的縱嚮運動和繞z軸的鏇轉運動分彆進行控製,根據模糊控製理論,設計瞭包括車輛縱嚮速度模糊控製器和偏航角速度模糊控製器在內的軌跡跟蹤控製器.為確保運動平穩,防止車輪打滑,引入瞭受限控製策略,對縱嚮速度和偏航角速度進行PD閉環控製,保證車輛運動所需的總的縱嚮驅動力和偏航扭矩,併採用平均分配的方法將縱嚮驅動力和偏航扭矩分配為6箇車輪驅動扭矩命令值.通過RecurDyn軟件建立瞭車輛虛擬樣機動力學模型,併採用聯閤倣真的方法對所提算法進行瞭倣真,結果錶明該算法是有效的.
침대활동전향무인지면차량적궤적근종공제문제,고필기횡향운동불가공적특점,채용해우설계방법,대차량연x축적종향운동화요z축적선전운동분별진행공제,근거모호공제이론,설계료포괄차량종향속도모호공제기화편항각속도모호공제기재내적궤적근종공제기.위학보운동평은,방지차륜타활,인입료수한공제책략,대종향속도화편항각속도진행PD폐배공제,보증차량운동소수적총적종향구동력화편항뉴구,병채용평균분배적방법장종향구동력화편항뉴구분배위6개차륜구동뉴구명령치.통과RecurDyn연건건립료차량허의양궤동역학모형,병채용연합방진적방법대소제산법진행료방진,결과표명해산법시유효적.
