光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2013年
8期
2038-2047
,共10页
肖前进%贾宏光%章家保%韩雪峰%席睿
肖前進%賈宏光%章傢保%韓雪峰%席睿
초전진%가굉광%장가보%한설봉%석예
电动舵机伺服系统%非线性%LuGre摩擦%迟滞间隙%辨识及补偿
電動舵機伺服繫統%非線性%LuGre摩抆%遲滯間隙%辨識及補償
전동타궤사복계통%비선성%LuGre마찰%지체간극%변식급보상
electromechanical actuator servo system%nonlinearity%LuGre friction%hysteresis backlash%identification and compensation
为提高电动舵机伺服系统的跟踪精度,提出了辨识、测试它的摩擦和间隙非线性及对其进行补偿的方法.针对位置和速度双闭环控制的电动舵机伺服系统,建立了基于LuGre摩擦和迟滞间隙的数学模型；依据模型采用前馈补偿方法对系统中的摩擦进行补偿,同时采用逆模型方法对系统中的间隙进行补偿控制.实验显示,对于幅值为1°,频率为2.5Hz的给定正弦信号,补偿后系统的最大位置跟踪误差由原来的0.166°减小到了0.096°,最大速度跟踪误差由原来的2.723 r/min减小到了0.393 r/min.结果表明,本文提出的辨识测试方法能够精确地获得摩擦和间隙模型,基于该模型的补偿能够有效地提高电动舵机伺服系统的跟踪精度.
為提高電動舵機伺服繫統的跟蹤精度,提齣瞭辨識、測試它的摩抆和間隙非線性及對其進行補償的方法.針對位置和速度雙閉環控製的電動舵機伺服繫統,建立瞭基于LuGre摩抆和遲滯間隙的數學模型；依據模型採用前饋補償方法對繫統中的摩抆進行補償,同時採用逆模型方法對繫統中的間隙進行補償控製.實驗顯示,對于幅值為1°,頻率為2.5Hz的給定正絃信號,補償後繫統的最大位置跟蹤誤差由原來的0.166°減小到瞭0.096°,最大速度跟蹤誤差由原來的2.723 r/min減小到瞭0.393 r/min.結果錶明,本文提齣的辨識測試方法能夠精確地穫得摩抆和間隙模型,基于該模型的補償能夠有效地提高電動舵機伺服繫統的跟蹤精度.
위제고전동타궤사복계통적근종정도,제출료변식、측시타적마찰화간극비선성급대기진행보상적방법.침대위치화속도쌍폐배공제적전동타궤사복계통,건립료기우LuGre마찰화지체간극적수학모형；의거모형채용전궤보상방법대계통중적마찰진행보상,동시채용역모형방법대계통중적간극진행보상공제.실험현시,대우폭치위1°,빈솔위2.5Hz적급정정현신호,보상후계통적최대위치근종오차유원래적0.166°감소도료0.096°,최대속도근종오차유원래적2.723 r/min감소도료0.393 r/min.결과표명,본문제출적변식측시방법능구정학지획득마찰화간극모형,기우해모형적보상능구유효지제고전동타궤사복계통적근종정도.
