控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
12期
1564-1572
,共9页
Mario RAM(I)REZ-NERIA%José L GARC(I)A-ANTONIO%Hebertt J SIRA-RAM(I)REZ%Martín VELASCO-VILLA%Rafael CASTRO-LINARES
Mario RAM(I)REZ-NERIA%José L GARC(I)A-ANTONIO%Hebertt J SIRA-RAM(I)REZ%Martín VELASCO-VILLA%Rafael CASTRO-LINARES
Mario RAM(I)REZ-NERIA%José L GARC(I)A-ANTONIO%Hebertt J SIRA-RAM(I)REZ%Martín VELASCO-VILLA%Rafael CASTRO-LINARES
Thomson跳环%自抗扰控制%广义比例积分(GPI)观测器%领导者-跟随者布局
Thomson跳環%自抗擾控製%廣義比例積分(GPI)觀測器%領導者-跟隨者佈跼
Thomson도배%자항우공제%엄의비례적분(GPI)관측기%령도자-근수자포국
Thomson's jumping ring%active disturbance rejection control%generalized proportional integral (GPI) observers%leader-follower configuration
将用电磁方法悬浮起来的—对环构成领导者-跟随者系统实现对光滑参考轨线的跟踪要求.这一任务通过设计具有对扰动进行在线估计与补偿功能的自抗扰控制器(ADRC)实现.本文设计方法与传统ADRC的主要不同在于领导者和跟随者的跟踪控制器设计都是基于平坦输出的线性化近似系统.超出线性化近似有效区域的大的高度偏差所导致的未知非线性则被视为扰动,这个扰动借助于线性扩张观测器进行在线估计并通过线性反馈控制器进行消除.实验结果检验了本文所提方法的有效性.
將用電磁方法懸浮起來的—對環構成領導者-跟隨者繫統實現對光滑參攷軌線的跟蹤要求.這一任務通過設計具有對擾動進行在線估計與補償功能的自抗擾控製器(ADRC)實現.本文設計方法與傳統ADRC的主要不同在于領導者和跟隨者的跟蹤控製器設計都是基于平坦輸齣的線性化近似繫統.超齣線性化近似有效區域的大的高度偏差所導緻的未知非線性則被視為擾動,這箇擾動藉助于線性擴張觀測器進行在線估計併通過線性反饋控製器進行消除.實驗結果檢驗瞭本文所提方法的有效性.
장용전자방법현부기래적—대배구성령도자-근수자계통실현대광활삼고궤선적근종요구.저일임무통과설계구유대우동진행재선고계여보상공능적자항우공제기(ADRC)실현.본문설계방법여전통ADRC적주요불동재우령도자화근수자적근종공제기설계도시기우평탄수출적선성화근사계통.초출선성화근사유효구역적대적고도편차소도치적미지비선성칙피시위우동,저개우동차조우선성확장관측기진행재선고계병통과선성반궤공제기진행소제.실험결과검험료본문소제방법적유효성.
