中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2014年
1期
103-107
,共5页
夏汉民%王耀南%印峰%曹文明
夏漢民%王耀南%印峰%曹文明
하한민%왕요남%인봉%조문명
冷凝器清洗机器人%运动学%仿真%工作空间
冷凝器清洗機器人%運動學%倣真%工作空間
냉응기청세궤기인%운동학%방진%공작공간
condenser cleaning robot%kinematics%simulation%workspace
设计开发了大型冷凝器清洗机器人,该机器人结构简单,易于控制,能够对大型冷凝器进行长期自主在线清洗.建立了冷凝器清洗机器人的运动学模型,进行了正运动学分析和逆运动学分析,解决了关节变量的突变问题.机器人的工作空间能够覆盖整个冷凝器管束的分布空间,具有一定的灵活性.对冷凝器清洗机器人进行了运动学仿真分析,结果表明,该机器人的设计是合理的,能够满足其工作需要,为进一步研究奠定了基础.
設計開髮瞭大型冷凝器清洗機器人,該機器人結構簡單,易于控製,能夠對大型冷凝器進行長期自主在線清洗.建立瞭冷凝器清洗機器人的運動學模型,進行瞭正運動學分析和逆運動學分析,解決瞭關節變量的突變問題.機器人的工作空間能夠覆蓋整箇冷凝器管束的分佈空間,具有一定的靈活性.對冷凝器清洗機器人進行瞭運動學倣真分析,結果錶明,該機器人的設計是閤理的,能夠滿足其工作需要,為進一步研究奠定瞭基礎.
설계개발료대형냉응기청세궤기인,해궤기인결구간단,역우공제,능구대대형냉응기진행장기자주재선청세.건립료냉응기청세궤기인적운동학모형,진행료정운동학분석화역운동학분석,해결료관절변량적돌변문제.궤기인적공작공간능구복개정개냉응기관속적분포공간,구유일정적령활성.대냉응기청세궤기인진행료운동학방진분석,결과표명,해궤기인적설계시합리적,능구만족기공작수요,위진일보연구전정료기출.
