中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2014年
1期
36-41
,共6页
董晓星%李戈%刘刚峰%赵杰
董曉星%李戈%劉剛峰%趙傑
동효성%리과%류강봉%조걸
空间机械臂%运动学%轨迹跟踪%笛卡尔阻抗控制
空間機械臂%運動學%軌跡跟蹤%笛卡爾阻抗控製
공간궤계비%운동학%궤적근종%적잡이조항공제
space robotic arm(SRA)%kinematics%trajectory tracking%Cartesian impedance control
为了能让七自由度空间机械臂在空间站外壁换位行走,需要在对接的过程中能够自动控制机械臂接触力以确保其在安全的范围之内.介绍了七自由度空间机械臂的运动学计算方法,采用二次计算法求得其逆运动学解.提出了基于安装在空间机械臂末端六维力传感器反馈的笛卡尔空间阻抗控制方法,将逆运动学解转化到关节空间的位置内环进行位置控制,经Simulink仿真优化参数后在空间机械臂上进行了调试实验,结果表明,力的控制效果柔顺.
為瞭能讓七自由度空間機械臂在空間站外壁換位行走,需要在對接的過程中能夠自動控製機械臂接觸力以確保其在安全的範圍之內.介紹瞭七自由度空間機械臂的運動學計算方法,採用二次計算法求得其逆運動學解.提齣瞭基于安裝在空間機械臂末耑六維力傳感器反饋的笛卡爾空間阻抗控製方法,將逆運動學解轉化到關節空間的位置內環進行位置控製,經Simulink倣真優化參數後在空間機械臂上進行瞭調試實驗,結果錶明,力的控製效果柔順.
위료능양칠자유도공간궤계비재공간참외벽환위행주,수요재대접적과정중능구자동공제궤계비접촉력이학보기재안전적범위지내.개소료칠자유도공간궤계비적운동학계산방법,채용이차계산법구득기역운동학해.제출료기우안장재공간궤계비말단륙유력전감기반궤적적잡이공간조항공제방법,장역운동학해전화도관절공간적위치내배진행위치공제,경Simulink방진우화삼수후재공간궤계비상진행료조시실험,결과표명,력적공제효과유순.
