中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2014年
1期
23-27
,共5页
田威%戴家隆%周卫雪%曾远帆%廖文和
田威%戴傢隆%週衛雪%曾遠帆%廖文和
전위%대가륭%주위설%증원범%료문화
工业机器人%外部轴%分站工作模式%任务规划%伺服控制
工業機器人%外部軸%分站工作模式%任務規劃%伺服控製
공업궤기인%외부축%분참공작모식%임무규화%사복공제
industrial robot%auxiliary axis%multi-station working mode%process planning%servo control
附加外部轴的工业机器人自动钻铆系统是飞机部件自动化装配的典型装备,传统的七轴联动工作模式对外部轴的制造精度和安装精度提出了很高的要求,导致实施成本高、周期长,故提出外部轴分站式工作模式.分析了机器人自动钻铆系统组成和工作流程,讨论了分站式工作模式下机器人任务规划的方法,研究了离散局部闭环伺服控制策略.试验平台测试结果表明,该方法将外部轴的重复定位精度从0.2mm提高到0.02mm.
附加外部軸的工業機器人自動鑽鉚繫統是飛機部件自動化裝配的典型裝備,傳統的七軸聯動工作模式對外部軸的製造精度和安裝精度提齣瞭很高的要求,導緻實施成本高、週期長,故提齣外部軸分站式工作模式.分析瞭機器人自動鑽鉚繫統組成和工作流程,討論瞭分站式工作模式下機器人任務規劃的方法,研究瞭離散跼部閉環伺服控製策略.試驗平檯測試結果錶明,該方法將外部軸的重複定位精度從0.2mm提高到0.02mm.
부가외부축적공업궤기인자동찬류계통시비궤부건자동화장배적전형장비,전통적칠축련동공작모식대외부축적제조정도화안장정도제출료흔고적요구,도치실시성본고、주기장,고제출외부축분참식공작모식.분석료궤기인자동찬류계통조성화공작류정,토론료분참식공작모식하궤기인임무규화적방법,연구료리산국부폐배사복공제책략.시험평태측시결과표명,해방법장외부축적중복정위정도종0.2mm제고도0.02mm.
