现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2014年
3期
31-34
,共4页
李翠明%龚俊%杨萍%陈剑
李翠明%龔俊%楊萍%陳劍
리취명%공준%양평%진검
服务机器人%阶梯攀爬%MC9S12XS128单片机%超声波传感器
服務機器人%階梯攀爬%MC9S12XS128單片機%超聲波傳感器
복무궤기인%계제반파%MC9S12XS128단편궤%초성파전감기
service robot%stair climbing%MC9S12XS128 SCM%ultrasonic wave sensor
为解决未安装电梯的低楼层货物搬运问题，设计了一种阶梯攀爬服务机器人样机，机器人由转向机构、变形轮、重心调节机构和底盘等组成。控制系统以飞思卡尔公司的16位单片机MC9S12XS128为控制器，以CodeWarrior IDE 软件作为机器人软件开发平台，并着重对检测系统进行研究。机器人在真实环境下进行了爬越台阶、楼梯等越障实验，验证了其越障能力和环境适应能力。
為解決未安裝電梯的低樓層貨物搬運問題，設計瞭一種階梯攀爬服務機器人樣機，機器人由轉嚮機構、變形輪、重心調節機構和底盤等組成。控製繫統以飛思卡爾公司的16位單片機MC9S12XS128為控製器，以CodeWarrior IDE 軟件作為機器人軟件開髮平檯，併著重對檢測繫統進行研究。機器人在真實環境下進行瞭爬越檯階、樓梯等越障實驗，驗證瞭其越障能力和環境適應能力。
위해결미안장전제적저루층화물반운문제，설계료일충계제반파복무궤기인양궤，궤기인유전향궤구、변형륜、중심조절궤구화저반등조성。공제계통이비사잡이공사적16위단편궤MC9S12XS128위공제기，이CodeWarrior IDE 연건작위궤기인연건개발평태，병착중대검측계통진행연구。궤기인재진실배경하진행료파월태계、루제등월장실험，험증료기월장능력화배경괄응능력。
Aimed at the problem of cargo handling on the low floors uninstalled the elevator ,a new kind of service robot is pro-posed ,which will be used for climbing stairs .The robot consists of steering part ,transformable wheel part ,gravity-center regulating part and underpan part .Based on CodeWarrior IDE as a robot software development platform is designed to control the robot , which is mainly composed of singlechips MC 9S12XS128.Finally,the detection system is studied emphatically .Its capability and effectiveness is tested by experiments such as climbing stairs ,traversing steps ect under the real circumstances .
