计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
1期
421-424
,共4页
摄像机标定%非线性模型%改进粒子群算法%护理机器人
攝像機標定%非線性模型%改進粒子群算法%護理機器人
섭상궤표정%비선성모형%개진입자군산법%호리궤기인
Camera calibration%Non-linear model%Modified particle swarm optimization algorithm%Nursing robot
在护理机器人的研究中,摄像机标定是护理机器人伺服控制的前提和重要的步骤.建立包含摄像机内参数、外参数及畸变系数的非线性模型,在优化摄像机标定参数的过程中,设计了一种在PSO算法的基础上融合蒙特卡罗算法非线性优化的MPSO(Modified Particle Swarm Optimization Algorithm),在精度、稳定性和全局搜索能力等方面与一般算法有明显提高.对所求的初始参数进行非线性优化,得到最终的摄像机参数精确值.在Matlab环境下进行仿真,实验结果表明与传统标定算法相比,非线性模型下的MPSO算法标定精度较高.根据摄像机标定结果,可实现护理机器人快速精准定位,并准确地进行视觉伺服控制.
在護理機器人的研究中,攝像機標定是護理機器人伺服控製的前提和重要的步驟.建立包含攝像機內參數、外參數及畸變繫數的非線性模型,在優化攝像機標定參數的過程中,設計瞭一種在PSO算法的基礎上融閤矇特卡囉算法非線性優化的MPSO(Modified Particle Swarm Optimization Algorithm),在精度、穩定性和全跼搜索能力等方麵與一般算法有明顯提高.對所求的初始參數進行非線性優化,得到最終的攝像機參數精確值.在Matlab環境下進行倣真,實驗結果錶明與傳統標定算法相比,非線性模型下的MPSO算法標定精度較高.根據攝像機標定結果,可實現護理機器人快速精準定位,併準確地進行視覺伺服控製.
재호리궤기인적연구중,섭상궤표정시호리궤기인사복공제적전제화중요적보취.건립포함섭상궤내삼수、외삼수급기변계수적비선성모형,재우화섭상궤표정삼수적과정중,설계료일충재PSO산법적기출상융합몽특잡라산법비선성우화적MPSO(Modified Particle Swarm Optimization Algorithm),재정도、은정성화전국수색능력등방면여일반산법유명현제고.대소구적초시삼수진행비선성우화,득도최종적섭상궤삼수정학치.재Matlab배경하진행방진,실험결과표명여전통표정산법상비,비선성모형하적MPSO산법표정정도교고.근거섭상궤표정결과,가실현호리궤기인쾌속정준정위,병준학지진행시각사복공제.
