计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
1期
333-338
,共6页
移动机器人%导航%仿生策略%信息熵
移動機器人%導航%倣生策略%信息熵
이동궤기인%도항%방생책략%신식적
Mobile robots%Navigation%Bionic strategy%Information entropy
在机器人自主导航优化控制的研究中,为了解决移动机器人未知环境中的导航问题,提出了一种仿生策略的自主导航方法,针对操作条件反射机制,利用信息熵设计倾向单元,表征对状态的倾向程度,实现对冗余状态的自动删减;对Q学习算法进行了改进,作为学习核指引学习方向;采用Boltzmann机进行退火运算,实现对导航动作的随机选取,随着学习的进行,动作选择策略趋于最优.对移动机器人未知环境导航系统进行仿真,结果表明,采用仿生自主学习的策略,可以实现机器人的自主导航的优化控制.
在機器人自主導航優化控製的研究中,為瞭解決移動機器人未知環境中的導航問題,提齣瞭一種倣生策略的自主導航方法,針對操作條件反射機製,利用信息熵設計傾嚮單元,錶徵對狀態的傾嚮程度,實現對冗餘狀態的自動刪減;對Q學習算法進行瞭改進,作為學習覈指引學習方嚮;採用Boltzmann機進行退火運算,實現對導航動作的隨機選取,隨著學習的進行,動作選擇策略趨于最優.對移動機器人未知環境導航繫統進行倣真,結果錶明,採用倣生自主學習的策略,可以實現機器人的自主導航的優化控製.
재궤기인자주도항우화공제적연구중,위료해결이동궤기인미지배경중적도항문제,제출료일충방생책략적자주도항방법,침대조작조건반사궤제,이용신식적설계경향단원,표정대상태적경향정도,실현대용여상태적자동산감;대Q학습산법진행료개진,작위학습핵지인학습방향;채용Boltzmann궤진행퇴화운산,실현대도항동작적수궤선취,수착학습적진행,동작선택책략추우최우.대이동궤기인미지배경도항계통진행방진,결과표명,채용방생자주학습적책략,가이실현궤기인적자주도항적우화공제.
