计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2014年
1期
31-35
,共5页
无人机%倾转定翼%姿态控制%线性二次高斯
無人機%傾轉定翼%姿態控製%線性二次高斯
무인궤%경전정익%자태공제%선성이차고사
UAV%Tilt fixed wing%Attitude control%LQG
研究多旋翼倾转定翼无人机在直升机模式下的姿态控制优化问题.为了克服常规PID控制器调节参数繁琐、LQR控制器易受实际环境制约、非线性控制器对建模精度要求高并且计算量大等困难,提出一种采用模型的线性二次高斯方法.首先构建飞行器的姿态角模型,然后再采用卡尔曼滤波器与LQI控制器相结合,设计了线性二次高斯控制器.仿真结果表明,设计的控制器具有良好的稳态和跟踪性能,能够实现飞行器在直升机模式下的姿态角优化控制.
研究多鏇翼傾轉定翼無人機在直升機模式下的姿態控製優化問題.為瞭剋服常規PID控製器調節參數繁瑣、LQR控製器易受實際環境製約、非線性控製器對建模精度要求高併且計算量大等睏難,提齣一種採用模型的線性二次高斯方法.首先構建飛行器的姿態角模型,然後再採用卡爾曼濾波器與LQI控製器相結閤,設計瞭線性二次高斯控製器.倣真結果錶明,設計的控製器具有良好的穩態和跟蹤性能,能夠實現飛行器在直升機模式下的姿態角優化控製.
연구다선익경전정익무인궤재직승궤모식하적자태공제우화문제.위료극복상규PID공제기조절삼수번쇄、LQR공제기역수실제배경제약、비선성공제기대건모정도요구고병차계산량대등곤난,제출일충채용모형적선성이차고사방법.수선구건비행기적자태각모형,연후재채용잡이만려파기여LQI공제기상결합,설계료선성이차고사공제기.방진결과표명,설계적공제기구유량호적은태화근종성능,능구실현비행기재직승궤모식하적자태각우화공제.
